[实用新型]一种可调自由度的并联机器人

说明书

本实用新型公开了一种可调自由度的并联机器人，本实用新型涉及并联机器人技术领域，包括底板，所述底板的顶部安装有固定座，且固定座的一侧通过转动轴转动连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的一侧安装有第二电动伸缩杆，所述底板的顶部安装有控制器，所述底板的底部通过主轴转动连接有底座，且底座的内部开设有安装孔，所述安装孔的内壁上安装有弹簧，且弹簧的一端安装有夹板，所述安装孔的内部安装有第三电动伸缩杆，本实用新型设置了底座和第三电动伸缩杆，解决了节并联机器人的自由度只能进行手动调节的问题，设置了手动调节杆，解决了只能对一个平台进行自由度的调节的问题。

技术领域

本实用新型属于并联机器人技术领域，具体涉及一种可调自由度的并联机器人。

背景技术

并联机器人是一种动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

但是目前市场上的可调自由度的并联机器人不能满足使用要求，调节并联机器人的自由度只能进行手动调节，并且只能对一个平台进行自由度的调节，基于以上出现的问题，提出一种可调自由度的并联机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可调自由度的并联机器人，以解决上述背景技术中提出的调节并联机器人的自由度为手动调节不利于操控，只能对一个平台进行调节自由度的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可调自由度的并联机器人，包括底板，所述底板的顶部安装有固定座，且固定座的一侧通过转动轴转动连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的一侧安装有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的一侧安装有第四电动伸缩杆，所述底板的顶部安装有控制器，所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和第四电动伸缩杆均与控制器电性连接，所述底板的底部通过主轴转动连接有底座，且底座的内部开设有安装孔，所述安装孔的内壁上安装有弹簧，且弹簧的一端安装有夹板，所述安装孔的内部安装有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆与控制器电性连接。

优选的，所述第一电动伸缩杆的一侧通过螺栓固定连接有限位环，且限位环的一侧安装有手动调节杆，所述手动调节杆的一侧安装有套环，且套环的一侧安装有卡座，所述第四电动伸缩杆的一侧两侧均通过螺栓固定连接有轴座，且轴座的一侧通过转轴转动连接有支撑杆。

优选的，所述第一电动伸缩杆的顶部通过螺栓固定连接有顶板，且顶板为三角形结构。

优选的，所述底板上靠近固定座的一侧位置处安装有电机，且底板的内部开设有限位孔，所述电机与控制器电性连接。

优选的，所述支撑杆的转动角度范围为0°-180°，且支撑杆的外表面设置有防锈涂层。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型设置了底座和第三电动伸缩杆，通过第三电动伸缩杆安装在底座内部的安装孔内，当第三电动伸缩杆工作伸长进入限位孔，从而调节了底板的转动自由度，有利于自动调节并联机器人的自由度，节省调节时间，同时保证了使用者的安全，解决了节并联机器人的自由度只能进行手动调节的问题。

(2)本实用新型设置了手动调节杆，在并联机器人需要更多的工作状态时，利用手动调节杆对驱动并联机器人的电动伸缩杆的自由度进行调节，有利于并联机器人拥有更多的工作状态，使用者调节的自由度更多，解决了只能对一个平台进行自由度的调节的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型手动调节杆的结构示意图；

图3为本实用新型底座的俯视图；

图4为本实用新型A区域的放大图；