[实用新型]一种下肢康复机器人足底多维传感装置

权利要求书

1.一种下肢康复机器人足底多维传感装置，包括脚底板(1)以及用于穿着用的绷带(11)，其特征在于：所述脚底板(1)的下侧设置有连杆上板(3)、连杆下板(4)以及转动连接所述连杆上板(3)和连杆下板(4)的前后两端的相应一侧的连接杆(5)，所述连接杆(5)、连杆上板(3)和连杆下板(4)形成平行四连杆机构，所述连杆上板(3)和连杆下板(4)之间设置有两个分别限制所述连杆上板(3)相对于所述连杆下板(4)向前和向后移动的摩擦力测量机构。

2.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其特征在于：两个所述摩擦力测量机构分别包括位于所述装置后端的后微型压力传感器组以及位于所述装置前端的前微型压力传感器组；所述后微型压力传感器组包括与连杆下板(4)固定连接的后微型压力传感器(7)以及位于所述后微型压力传感器(7)前侧并与连杆上板(3)固定连接的后微型压力传感器挡板(71)；所述前微型压力传感器组包括设置在所述连杆下板(4)前端的前微型压力传感器挡板(41)以及位于所述前微型压力传感器挡板(41)后侧并与连杆上板(3)连接的前微型压力传感器(10)。

3.根据权利要求2所述的一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其特征在于：所述前微型压力传感器挡板(41)和后微型压力传感器挡板(71)内均螺纹连接有向相应的所述前微型压力传感器(10)和后微型压力传感器(7)提供预紧力的螺栓。

4.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其特征在于：所述脚底板(1)的下侧设置有穿过连杆上板(3)的扭矩承压板(2)，所述扭矩承压板(2)的下侧一端设置有与连杆上板(3)连接的转动铰链(21)，另一端下侧连接有拉压力传感器(9)，所述连杆上板(3)的下侧设置有U型的拉压力传感器固定架(91)，所述拉压力传感器(9)的下端与拉压力传感器固定架(91)的底部螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其特征在于：所述扭矩承压板(2)设置有上侧与脚底板(1)连接的限位部，所述限位部的下侧与所述连杆上板(3)的上侧匹配并对所述扭矩承压板(2)的转动幅度进行限定。

6.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其特征在于：所述连杆下板(4)上设置有压力测量机构，所述压力测量机构包括呈倒U型且与连杆下板(4)固定连接的称重传感器固定架(81)、贯穿所述连杆下板(4)中心处的固定支撑架(6)以及上下两端分别与称重传感器固定架(81)和固定支撑架(6)螺纹连接的称重传感器(8)，所述固定支撑架(6)的两端均插接有位于所述连杆上板(3)上侧并与外接固定设备固定的固定架支撑轴(61)。