[实用新型]钢制大型容器爬壁打磨机器人

权利要求书

1.一种钢制大型容器爬壁打磨机器人，其特征在于：该打磨机器人包括用于在容器壁部爬行的行走车体(C)、通过连杆组铰接在行走车体上且与行走车体平行布置的打磨平台(B)、安装在打磨平台上的打磨机构(A)、安装在打磨平台前端的校准和前视频检测系统、安装在行走车体上的控制箱和后视频检测系统以及通过电缆与控制箱电连接且位于外部的操纵台(E)；

所述的行走车体包括带有控制箱的车体平板(33)、支撑车体平板的驱动轮(31)和从动轮(32)以及为驱动轮提供动力的驱动轮系统(39)；

所述连杆组包括分别布置在车体平板左右两侧的两对连杆(12)，每对连杆包括两个相互平行的直杆，每个直杆的两端分别铰接在车体平板与打磨平台上，使得两个直杆与车体平板及打磨平台形成平行四边形机构；车体平板与打磨平台之间还配置有若干支撑弹簧(11)；

所述打磨平台包括与所述连杆铰接的平台平板(10)、安装在平台平板下侧的电磁吸力装置(14)以及连接所述打磨机构的摆动机构(13)；

所述打磨机构包括通过摆动机构对称布置在平台平板左右两侧的两个打磨组件(9)；每个打磨组件包括角向磨光机(3)以及支撑角向磨光机的支撑架4；所述摆动机构包括横向布置在平台平板上的导轨(8)、可滑动地定位在导轨中且与所述支撑架铰接的滑块(7)、与滑块固定且与导向块(22)配合以在平行于导轨长度方向移动的导向杆(21)、通过与导向杆连接的导向槽件(20)驱动导向杆往复直线移动的齿轮副以及驱动齿轮副的电机(16)。

2.根据权利要求1所述的钢制大型容器爬壁打磨机器人，其特征在于：所述导向槽件包括横向固定在导向杆上的导向槽以及偏心铰接在齿轮副上且与导向槽啮合的导向销(19)。

3.根据权利要求2所述的钢制大型容器爬壁打磨机器人，其特征在于：所述角向磨光机的外壳中部通过支撑杆(5)连接导轨，角向磨光机的一端通过支撑架与滑块(7)铰接连接。

4.根据权利要求3所述的钢制大型容器爬壁打磨机器人，其特征在于：所述驱动轮系统包括通过支撑件支撑的驱动轮主轴(46)可转动地定位在车体平板前端左右两侧的两个驱动轮、驱动驱动轮的传动机构(45)以及对传动机构提供动力的驱动电机(44)。

5.根据权利要求4所述的钢制大型容器爬壁打磨机器人，其特征在于：所述控制箱配置有电源以及与前视频检测系统和后视频检测系统电连接以对检测信号进行处理的单片机；控制箱安装在车体平板后侧，控制箱与平台平板之间设置有若干拉伸弹簧(36)。

6.根据权利要求5所述的钢制大型容器爬壁打磨机器人，其特征在于：所述前视频检测系统包括设置在平台平板前侧的前摄像头(64)、前照明灯(65)和激光对准器(66)；所述后视频检测系统包括设置在车体平板后侧的后照明灯(67)及后摄像头(68)。

7.根据权利要求6所述的钢制大型容器爬壁打磨机器人，其特征在于：磁桥为通过衔铁安装架(62)安装在车体平板上的磁铁一(60)与衔铁(61)，该磁桥位于驱动轮和从动轮之间。

8.根据权利要求7所述的钢制大型容器爬壁打磨机器人，其特征在于：所述电磁吸力装置包括通过悬挂弹簧悬挂在平台平板上的磁轭悬挂杆(25)、通过磁轭悬挂杆定为在平台平板下侧的磁轭(24)以及通过行走轮固定件定位在磁轭底端的行走轮(28)。

9.根据权利要求8所述的钢制大型容器爬壁打磨机器人，其特征在于：所述驱动轮中，由轴线往外径方向依次包括轮毂(51)、衔铁(49)以及包裹着充气软胎(55)的硬胎(54)，所述充气软胎和硬胎的两侧配置有磁铁二(48)与磁铁保护圈(50)，并且由橡胶薄膜(56)、橡胶侧盖(57)包覆着磁铁二与磁铁保护圈。

10.根据权利要求9所述的钢制大型容器爬壁打磨机器人，其特征在于所述电机、驱动电机、电磁吸力装置、外部输入设备、激光对准器、前照明灯、后照明灯、前摄像头、后摄像头分别与单片机电连接。