[实用新型]一种具有彩色多普勒超声功能的机器人医学镜系统

说明书

本实用新型公开了一种具有彩色多普勒超声功能的机器人医学镜系统，包括机器人载体、以及成像系统；所述成像系统包括多普勒超声探头、显示器及数据处理主机；所述多普勒超声探头包括用于发射超声波频率至检测对象的发射器、用于接收检测对象回传的超声波频率的接收器以及用于对超声波频率进行差异计算的处理芯片，所述处理芯片电连接所述数据处理主机，以在所述显示器上得到血管血流动态图像。本实用新型使得多普勒超声技术可以灵活应用于手术操作上，便于医生掌握整个手术环境和手术进程，有助于医生准确地判断病灶的性质，并可以在现场实时做出精确的治疗手术方案，以大大提高手术效率和手术精确度。

技术领域

本实用新型属于医疗器械领域，具体涉及一种具有彩色多普勒超声功能的机器人医学镜系统。

背景技术

目前，在各类临床开放性手术中，医生一般凭借经验和各种侵入式的医疗诊断方法来诊断患者的病症，在诊断过程中常常对患者带来痛苦与不适，同时存在检测精度较低、诊断效率不高等缺点。

近年来，彩色多普勒超声技术在医学领域的应用越来越广泛了，彩色多普勒超声技术是利用多普勒原理，辐射源会因运动而导致辐射频率发生漂移，来探测血管的血流流速和计算血流流量，彩色多普勒超声技术不仅能看到人体皮下的组织超声图像，还能对皮下的血管内的血流进行彩色显示，不同的颜色显示代表血流的不同速度，目前可检测直径0.2mm血管内的血流信息及0.2cm/s的低速血流。

然而，现有医学临床应用中，彩色多普勒超声技术多为单独设置的设备，并且放置在与手术室不同的房间内，使得彩色多普勒超声技术无法同步应用在实际的手术操作过程中。而且，临床上一般采用术前诊断的方式对病人作出初步诊断，以确定手术方式，彩色多普勒超声技术探测与手术需分步进行，而在手术过程中遇突发情况或者病理改变时并没有诊断设备可供手术医生使用，不能及时调整手术方案。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型旨在提供一种具有彩色多普勒超声功能的机器人医学镜系统，使得彩色多普勒超声技术可以灵活应用于手术操作上，以提高手术效率和手术精确度。

为实现上述目的，本实用新型按以下技术方案予以实现：

一种具有彩色多普勒超声功能的机器人医学镜系统，包括机器人载体、以及成像系统；所述机器人载体包括机器人臂及机架，所述机器人臂设置有固定端、及可相对所述固定端进行位置调节的活动端；所述成像系统包括多普勒超声探头、显示器及数据处理主机；所述多普勒超声探头及所述显示器均搭载在所述机器人臂上，所述数据处理主机设置在所述机架上；所述多普勒超声探头包括用于发射超声波频率至检测对象的发射器、用于接收检测对象回传的超声波频率的接收器以及用于对超声波频率进行差异计算的处理芯片，所述处理芯片电连接所述数据处理主机，以在所述显示器上得到血管血流动态图像。

作为优选，所述机架包括箱体，所述箱体的底部设置有若干万向轮，所述机器人臂的固定端设置在所述箱体上。

作为优选，所述机器人臂的固定端对应手术床吊装设置在墙体上。

作为优选，所述机架内部设置有至少三层活动层板，所述活动层板可拆卸地设置在所述机架内。

作为优选，所述成像系统还包括高清摄像头或3D摄像头；所述显示器的数量小于或等于所述高清摄像头、3D摄像头、多普勒超声探头的总数量。

作为优选，所述高清摄像头的镜头分辨率至少为1280×720，且满足至少10倍的光学变焦，具有至少200万的有效像素。

作为优选，所述成像系统还设置有场景摄像头，所述场景摄像头用于进行360°全景摄像，所述场景摄像头包括高清CCD光学系统，所述高清CCD光学系统包括若干个呈阵列设置的光学镜头。

作为优选，所述机器人臂具有至少五个自由度，所述机器人臂的控制方式包括手动控制、遥控控制或语音控制。