[实用新型]一种带自动驾驶功能的自平衡电动摩托车

权利要求书

1.一种带自动驾驶功能的自平衡电动摩托车，其特征在于，包括车架和设于车架上的电池、前轮驱动装置、后轮驱动装置、控制器、转向驱动装置和保护架装置，所述前轮驱动装置和后轮驱动装置分别安装于车架的前轮和后端，所述转向驱动装置与前轮驱动装置连接而驱动前轮驱动装置转向；所述保护架装置设于车架后端；所述控制器与前轮驱动装置、后轮驱动装置转向驱动装置和保护架装置电连接；在前轮驱动装置或后轮驱动装置的速度小于设定值时，控制器控制保护架装置工作，保护架装置与地面接触而与前轮驱动装置形成三轮车结构。

2.根据权利要求1所述的一种带自动驾驶功能的自平衡电动摩托车，其特征在于，所述车架包括主体架构，以及分别固定安装于主体架构前端和后端的前弯管和后弯管；所述前弯管尾端设有方向盘安装板；后弯管尾端设有坐垫安装板；所述后弯管尾端下方设有后尾横杆。

3.根据权利要求1所述的一种带自动驾驶功能的自平衡电动摩托车，其特征在于，所述前轮驱动装置包括带驱动电机的前轮、前叉、刹车装置和第一编码器，所述刹车装置安装在所述前叉上，第一编码器安装在所述前叉上而对前轮的转速进行检测；第一编码器与控制器电连接。

4.根据权利要求3所述的一种带自动驾驶功能的自平衡电动摩托车，其特征在于，所述转向驱动装置包括联轴器、套筒和转向电机，所述套筒固定连接于车架上，所述联轴器一端连接转向电机，所述前叉穿过套筒与联轴器的另一端连接，转向电机与控制器电连接。

5.根据权利要求3所述的一种带自动驾驶功能的自平衡电动摩托车，其特征在于，所述后轮驱动装置包括减震器、刹车装置、后轮和第二编码器，后轮可旋转安装于车架上，所述减震器一端连接后尾横杆，减震器的另一端连接车架；所述第二编码器安装于车架上而对后轮的转速进行检测。

6.根据权利要求1所述的一种带自动驾驶功能的自平衡电动摩托车，其特征在于，所述保护架装置包括铰接于车架后端的支撑架，可旋转安装于支撑架底端的滚轮，用于控制支撑架摆动的第二电机，所述第二电机与控制器电连接。

7.根据权利要求1所述的一种带自动驾驶功能的自平衡电动摩托车，其特征在于，所述控制器包括壳体，用于控制驱动电机的前轮电机驱动器，用于控制转向电机的转向电机驱动器，用于检测车架倾斜角度的角度传感器，以及单片机；所述前轮电机驱动器、转向电机驱动器和角度传感器与单片机电连接，所述电池设于壳体内。

8.根据权利要求1所述的一种带自动驾驶功能的自平衡电动摩托车，其特征在于，所述车架的前端设有视觉传感器，视觉传感器与单片机电连接。

9.根据权利要求1所述的一种带自动驾驶功能的自平衡电动摩托车，其特征在于，所述车架上设有用于加速或减速的脚踏板。

10.根据权利要求5所述的一种带自动驾驶功能的自平衡电动摩托车，其特征在于，所述第一编码器和第二编码器与单片机电连接。