[实用新型]一种用于城市管道清淤机械人的履带式驱动机构

说明书

本实用新型公开了一种用于城市管道清淤机械人的履带式驱动机构，包括安装架，还包括安装在安装架上的履带机构、调节机构、驱动机构、传动机构和连接器，所述安装架上呈中心对称机构安装有至少三组履带机构，所述驱动机构包括电机、第一离合器和第二离合器，所述第一离合器和第二离合器分别安装在电机的两端，所述电机动力分别输出至第一离合器和第二离合器，所述调节机构设置于第一离合器与履带机构之间，所述第一离合器动力输出至调节机构，所述传动机构设于第二离合器与履带机构之间，所述第二离合器动力输出至传动机构，所述连接器安装在传动机构上。采用上述技术方案，操作简单，通过调节能够适应多种直径的管道，通用性强。

技术领域

本实用新型涉及市政处理设备技术领域，具体指一种用于城市管道清淤机械人的履带式驱动机构。

背景技术

随着我国城市化逐渐的加快城市排水系统的规模也逐渐扩大，然而大多数的排水管道随着长时间的淤泥沉积开始出现管道堵塞污水溢流的情况，污染了环境，给社会经济造成了巨大损失。城市排水系统相当于我们城市的命脉，必须定期清理排水管道，对于保护城市环境、避免污染、维护市容市貌、提高人民生活质量，有着极其重要的意义。因此，为保证排水系统的正常运转，就必须对排水管道进行定期疏通、清理。然而，排水管道中环境恶劣，还有一些有毒气体，靠人工清理难度较大，且容易对人身安全造成危害，于是排水管道清淤机器人应运而生。城市排水管道清淤机器人是一种可在操作人员的通过计算机遥控控制下，在排水管道内部自动行走，完成一系列管道清淤作业的机器人。

目前，国内外许多大学和研究机构都在进行管道清淤机器人的研究，并且取得了较大的进展，其中有些研究成果在现实生活中已经得到了应用。这些管道清淤机器人按行走机构主要分为蠕动式、脚式、轮式等。

(l)蠕动式管道清淤机器人的运动空间较小，能够在管道直径比较小的管道内行走，但这种行走方式为间歇性直线运动，移动速度缓慢，且结构比较复杂，难以实现，不能满足实际需要，因此应用较少。

(2)脚式管道清淤机器人便于在各种形状的管道内行走，能够轻松的越过障碍物，但是其支撑足的伸展受到空间的限制，运动能力较差，移动速度缓慢，仅仅进行了理论研究，难以进行实际应用。

(3)轮式管道清淤机器人由于轮式管道清淤机器人的中心与排水管道中心相重合，使得机器人运动平稳性较好。具有结构简单、运动能力强、便于控制特点，也是现实应用最多的一种机器人。但是轮式管道清淤机器人附着能力差、越障能力差。尤其是地下管道内有障碍物，轮式管道清淤机器人容易受到阻碍。

实用新型内容

本实用新型根据现有技术的不足，提出一种用于城市管道清淤机械人的履带式驱动机构，适应环境能力强，具有附着能力好。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种用于城市管道清淤机械人的履带式驱动机构，包括安装架，还包括安装在安装架上的履带机构、调节机构、驱动机构、传动机构和连接器，所述安装架上呈中心对称机构安装有至少三组履带机构，所述驱动机构包括电机、第一离合器和第二离合器，所述第一离合器和第二离合器分别安装在电机的两端，所述电机动力分别输出至第一离合器和第二离合器，所述调节机构设置于第一离合器与履带机构之间，所述第一离合器动力输出至调节机构，所述传动机构设于第二离合器与履带机构之间，所述第二离合器动力输出至传动机构，所述连接器安装在传动机构上。

作为优选，所述履带机构包括履带安装架、履带、前支撑杆和后支撑杆，所述履带安装履带安装架上，所述前支撑杆和后支撑杆的一端分别可转动连接至履带安装架的两端，所述前支撑杆和后支撑杆的另一端分别铰接至安装架，所述传动机构包括蜗杆、蜗轮和传动带，所述蜗杆的一端连接至第二离合器，所述蜗轮安装在安装架上且与蜗杆啮合，所述蜗轮上设有同心传动轮，所述履带安装架的一端安装有传动轮，所述传动带绕接在同心传动轮和传动轮上，所述传动轮动力输出至履带，所述连接器安装在蜗杆的另一端。