[实用新型]一种机器人末端快换盘的锁紧机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人末端快换盘的锁紧机构，包括钢球（5）和气缸，还包括钢球座（3）和锁紧座（4），钢球座（3）上设钢球运动通道（7），钢珠运动通道（7）末端为锥形面，锁紧座（4）内侧壁设钢球锁紧面（8），与钢球接触部分的钢球锁紧面为球形面，钢球座（3）通过螺丝固定在机器人侧盘（1）上，锁紧座（4）位于钢球座（3）的外侧通过螺丝安装在工具侧盘（6）上，钢球（5）安装在钢球运动通道（7）内，钢球（5）通过气缸活塞（2）驱动在钢球运动通道（7）内顶出与缩进并在钢球座（3）和锁紧座（4）配合下构成锁紧机构。本实用新型结构简单，增大锁紧面积，增强锁紧强度，保证锁紧可靠性。

技术领域

本实用新型涉及快换盘，具体涉及一种机器人末端快换盘的锁紧机构。

背景技术

众所周知，机器人末端快换盘是一种便于更换机器人末端工具的快换连接件，其由连接于机器人末端的主盘座和安装有工具的工具盘组成。主盘座上设有钢珠销，工具盘上设有与钢珠销配合的销槽，钢珠销和销槽相互配合形成锁定机构。钢珠销通过气缸驱动，当气缸的活塞顶出时，钢珠销锁死，使主盘座和工具盘连接成一体；当活塞缩回时，钢珠销解除锁死状态，主盘座和工具盘脱离。

专利申请号2018208041959名称“双头中空机器人的末端快换盘”等快换盘的锁紧机构简单但不稳定，实际使用中容易松动，锁紧力小，锁紧不可靠。

发明内容

本实用新型的目的是：设计一种机器人末端快换盘的锁紧机构，增大锁紧面积，增强锁紧强度，保证锁紧可靠性。

本实用新型的技术解决方案是：机器人末端快换盘由连接于机器人末端的机器人侧盘和安装有工具的工具侧盘组成，在机器人侧盘和工具侧盘之间安装锁紧机构；所述的锁紧机构包括钢球和气缸，其特征是：还包括钢球座和锁紧座，在钢球座上设钢球运动通道，钢珠运动通道的末端为锥形面，锁紧座的内侧壁设钢球锁紧面，与钢球接触部分的钢球锁紧面为球形面，钢球座通过螺丝固定在机器人侧盘上，锁紧座位于钢球座的外侧通过螺丝安装在工具侧盘上，钢球安装在钢球运动通道内，钢球通过气缸活塞驱动在钢球运动通道内顶出与缩进并在钢球座和锁紧座配合下构成锁紧机构。

本实用新型的进一步方案是，在不同位置设置多个锁紧机构，多个锁紧机构同时作用实现同时锁紧。

本实用新型的进一步方案是，所述锁紧机构中的气缸为弹簧复位往复式气缸。

本实用新型的进一步方案是，机器人侧盘与工具侧盘上设计有需要使用的接口。

工作时，气缸活塞在压缩空气的作用下于机器人侧盘的型腔内做往复运动，气缸活塞的端部的斜面实现对钢球的顶出与缩进，锁死钢球或解除钢球锁死状态，实现机器人侧盘和工具侧盘的连接或脱离。

本实用新型具有以下优点：

1、在钢球座上设钢球运动通道，钢珠运动通道的末端为锥形面，锥度大小根据钢球匹配，钢球在向外运动锁紧时不会逃逸出去，钢球在向内运动时有活塞限位，防止钢珠逃逸。

2、锁紧座的内侧壁与钢球接触部分为球形面，避免了斜面点贴合方式，增加了锁紧面积，增强了锁紧强度。

3、锁紧座与钢球的接触形式为球面，有效地把负载作用在钢球上的水平力转化为垂直力，从而避免了对气缸复位弹簧和防脱落结构的依赖，即使在压缩空气断气情况下，仍旧可以保持锁紧状态。

4、钢材质的钢球座与锁紧座分别通过螺丝安装在机器人侧盘与工具侧盘上，采用背部吊装螺纹直接连接的方式，避免正面锁紧方式，保证了锁紧的安全可靠性。

5、在不同位置设置多个锁紧机构，同时作用实现同时锁紧，增强锁紧牢固性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的钢球锁紧状态局部示意图；