[实用新型]一种用于智能电动清扫车的超声波雷达融合感知系统

权利要求书

1.一种用于智能电动清扫车的超声波雷达融合感知系统，通过对多个超声波雷达信息源进行加权融合，得到障碍物准确的位置，并转换到车辆坐标系下的栅格地图作为局部感知地图，其特征在于，包括智能电动清扫车和数据处理单元，所述智能电动清扫车内置有至少8个长距超声波雷达和至少10个短距超声波雷达，所有所述长距超声波雷达和所述短距超声波雷达均与所述数据处理单元相连接，所述智能电动清扫车由线控底盘、车体、线控清扫系统、垃圾箱和水箱组成，所述长距超声波雷达采用HC-SR04超声波测距模块，所述短距超声波雷达采用BANNER K50U系列超声波传感器，所述的智能电动清扫车上车身左右两侧面上对称布置有至少4个所述短距超声波雷达和至少2个所述长距超声波雷达，其车头车尾上对称布置有至少1个所述短距超声波雷达和至少2个所述长距超声波雷达，所述短距超声波雷达的检测距离范围为0.2m～1.5m，其波束角为45±10°，所述长距超声波雷达的检测距离范围为0.2m～3.5m，其波束角为30±10°，所述数据处理单元由雷达数据接收模块和单片机处理单元组成。