[实用新型]一种吸附式码垛搬运机器人

说明书

本实用新型公开一种吸附式码垛搬运机器人，包括车体，所述车体上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体上安装有载物台；所述车体上安装有驱动系统，所述驱动系统包括安装在车体底板上的电机，所述电机的电机轴通过联轴器与车轮的车轮轴相连，远离载物台一侧的所述车体底板上安装有承重块支架，所述承重块支架上可拆卸安装有承重块，且所述承重块位于同侧两车轮之间。本实用新型所述一种吸附式码垛搬运机器人，其不仅集码垛和搬运集于一体，而且结构紧凑体积小，可调节沉重块的设置使搬运机器人本身的承重分布均匀，从而提高搬运机器人的实用性。

技术领域

本实用新型涉及一种吸附式码垛搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是一种用于搬运的装置，其主要作用是承托和搬运工作人员难以搬运或者拿取的重物，是现有工业搬运中不可或缺的一种装置。

目前设备搬运、自动化装配的搬运机器人多为牵引式、叉车式之类，体积较大，需要的巷道较宽，不能很好适应现在物流仓库的环境。对于体积较小的搬运机器人，其本身的重量就比较轻，而采用搬运机器人搬运的物体一般重量都比较重；当机器人在搬运重物时，无论是重物离开机器人的机械爪掉入载物台对载物台的撞击力，还是因载物台上不断增加的重物，都会使搬运机器人本身出现承重分布不均匀，而导致搬运机器人本身出现晃动；轻则影响搬运效率，重则造成侧翻。

同时，现有的仓储物流小车和码垛机器人主要侧重于分开解决搬运和码垛中某一个环节的技术问题，并未对潜伏式物流小车和码垛机器人整合成复合式机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种吸附式码垛搬运机器人，其不仅集码垛和搬运集于一体，而且结构紧凑体积小，可调节承重块的设置使搬运机器人本身的承重分布均匀，从而提高搬运机器人的实用性。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种吸附式码垛搬运机器人，包括车体，所述车体上安装有机械臂，所述机械臂与吸附式机械爪相连，吸附式机械爪下方的所述车体上安装有载物台；所述车体上安装有驱动系统，所述驱动系统包括安装在车体底板上的电机，所述电机的电机轴通过联轴器与车轮的车轮轴相连，远离载物台一侧的所述车体底板上安装有承重块支架，所述承重块支架上可拆卸安装有承重块，且所述承重块位于同侧两车轮之间。

所述机械臂包括机械臂底座，所述机械臂底座上同轴转动安装有第一舵机支撑板和第二舵机支撑板，所述第一舵机支撑板和第二舵机支撑板与连杆的一端相连，所述连杆的另一端与活动U型支架转动相连，所述第一舵机支撑板上安装有第一舵机，所述第一舵机与连杆相连，所述第二舵机支撑板上安装有第二舵机，所述第二舵机与支撑杆的一端相连，所述支撑杆的另一端与活动U型支架转动相连；所述活动U型支架上安装有第三舵机，所述第三舵机与连接杆相连，所述连接杆与吸附式机械爪相连。

所述吸附式机械爪包括真空泵、电磁阀、吸附式手爪和机械爪底座，所述机械臂底座上分别安装有真空泵和电磁阀，所述真空泵通过气管与电磁阀相连；所述连接杆与机械爪底座相连，所述机械爪底座上安装有吸附式手爪，所述吸附式手爪通过气管与电磁阀相连。

所述机械爪底座上转动安装有扫描支撑架，所述扫描支撑架上安装有吸附式手爪；所述机械爪底座上安装有第四舵机，所述第四舵机与扫描支撑架相连，所述扫描支撑架上安装有扫码器。

所述载物台包括载物支撑底座，所述载物支撑底座上安装有限位板，所述限位板上开设有1个以上的存储凹槽，所述存储凹槽内安装有载物存储盒，所述载物存储盒侧壁与限位板抵紧，所述载物存储盒的底壁与载物支撑底座抵紧。

所述载物支撑底座与限位板之间安装有缓冲支撑柱，所述缓冲支撑柱外套接有橡胶层，所述橡胶层分别与载物支撑底座与限位板抵触；所述缓冲支撑柱上螺纹安装有限位螺栓，所述限位螺栓一侧的侧壁分别与载物支撑底座与限位板的侧壁抵紧。

车体外侧的所述缓冲支撑柱上安装有漫反射传感器。