[实用新型]植保无人车

说明书

本实用新型涉及植保机械领域，公开了一种植保无人车，该植保无人车包括：车架(1)，该车架安装有通过外齿回转轴承(3)传动连接的动力组件(5)和枢转立柱(4)，所述外齿回转轴承的内圈固定连接于车架(1)，所述枢转立柱(4)同轴地固定连接于外齿回转轴承(3)的外齿圈，所述动力组件(5)包括电机(51)和与该外齿圈啮合的变距驱动齿轮(52)；多个行走组件(2)，该行走组件连接至枢转立柱(4)，所述电机(51)能够通过变距驱动齿轮(52)驱动枢转立柱(4)枢转以改变行走组件之间的轮距。本实用新型利用电机驱动外齿回转轴承的外齿圈转动，带动行走组件转动，具有结构简单、调节精度高等优点，便于实现大范围的轮距调节。

技术领域

本实用新型涉及植保机械领域，具体地涉及一种植保无人车。

背景技术

植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架上的行走组件、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控实现植保作业，实现作物采摘、施肥和喷洒药剂、种子、粉剂等自动化作业。

针对不同作物和不同种植地域，作物的种植行距不尽相同。为此，需要通过调整植保无人车的轮距，使其适应于不同的种植行距，避免在农田行走时损伤作物。现有植保无人车的轮距调节方式多为手动调节，操作费时费力；或者，植保无人车依赖复杂的调节机构实现轮距调节，成本较高、可调范围较小。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了提供一种植保无人车，该植保无人车无需手动调节轮距，便于以较低的成本实现大范围的轮距调节。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种植保无人车，包括：车架，该车架安装有通过外齿回转轴承传动连接的动力组件和枢转立柱，所述外齿回转轴承的内圈固定连接于所述车架，所述枢转立柱同轴地固定连接于所述外齿回转轴承的外齿圈，所述动力组件包括电机和与该外齿圈啮合的变距驱动齿轮；多个行走组件，该行走组件连接至所述枢转立柱，所述电机能够通过所述变距驱动齿轮驱动所述枢转立柱枢转以改变所述行走组件之间的轮距。

优选地，所述动力组件还包括连接于所述电机和所述变距驱动齿轮之间的传动路径上的减速机。

优选地，所述减速机上集成有与所述变距驱动齿轮同轴布置的编码器。

优选地，所述车架包括彼此相对设置并连接为一体的上车架和下车架，所述枢转立柱沿竖直方向延伸，所述外齿回转轴承的内圈固定连接于所述上车架，所述电机和所述减速机安装于所述上车架的上侧。

优选地，所述动力组件通过所述减速机的外壳体固定连接至所述上车架。

优选地，所述上车架和下车架分别具有四个两两相对设置的边梁，该边梁的端部位置处分别连接有所述枢转立柱和相应的所述行走组件。

优选地，所述行走组件包括高度调节机构和车轮支腿，所述高度调节机构包括彼此平行布置的上摆臂和下摆臂，该上摆臂和下摆臂的两端分别铰接至所述枢转立柱和所述车轮支腿以形成为平行四边形机构，所述高度调节机构具有用于驱动该平行四边形机构动作以调节所述车架高度的高度调节驱动装置。

优选地，所述上摆臂和下摆臂彼此相对的一侧形成有开口槽，所述高度调节驱动装置包括两端分别铰接至所述上摆臂和下摆臂并至少部分地延伸至所述开口槽内的电动推杆。

优选地，所述车轮支腿包括：支腿立柱，所述上摆臂和下摆臂铰接至所述支腿立柱且该支腿立柱的底端设置有转向驱动装置安装板，该转向驱动装置安装板上安装有具有转向驱动齿轮的转向驱动装置；车轮安装架，该车轮安装架通过外齿回转支承安装于所述支腿立柱的底端，其中，所述支腿立柱固定连接于所述外齿回转支承的内圈，并连接为使得所述转向驱动齿轮与该外齿回转支承的外齿圈啮合，所述车轮安装架的顶端固定连接至该外齿圈。

优选地，所述车轮安装架的底端具有L形安装板，该L形安装板安装有车轮，该车轮具有轮毂电机。