[实用新型]一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪

权利要求书

1.一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述多触点电控手爪包括连接模块、电控伺服器、带泄力的驱动齿轮、平行四边形的传动机构以及多触点爪盘，所述连接模块用于匹配不同的机械臂，所述连接模块与电控伺服器连接，所述电控伺服器的输出齿轮与带泄力的驱动齿轮同轴并采用扭簧连接，平行四边形的传动结构一端为相互啮合的传动齿轮，其中一个传动齿轮与所述驱动齿轮啮合，平行四边形的传动结构的另一端的连杆与多触点爪盘连接。

2.如权利要求1所述的一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述连接模块是用于机械手爪和机械臂之间的连接结构，将其作为一个单独构件来设计制造是为了匹配不同的机械臂。

3.如权利要求1或2所述的一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述电控伺服器安装在机械手爪的中间位置，为驱动齿轮提供动力，通过PC使用一个USB控制板连接到电控伺服器，通过指令控制伺服器转动的速度和角度。

4.如权利要求1或2所述的一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述驱动齿轮用于将电控伺服器提供的动力传递驱动连杆运动最终驱动手爪开合，通过螺杆将一根圆柱形铝柱和电控伺服器的输出转轴进行同轴连接，同时驱动齿轮与电控伺服器的输出轴采用扭簧进行连接。

5.如权利要求1或2所述的一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述平行四边形的连杆组的两根主拉杆在机械手爪的主体端通过一组齿轮啮合，这样开合的动作两个连杆的动作对称；而同时带泄力的驱动齿轮也通过与主拉杆的齿轮进行啮合来传动动力。

6.如权利要求1或2所述的一种面向垃圾抓取的多触点电控手爪，其特征在于，所述多触点爪盘连接在平行四边形连杆组的末端，通过连杆组的驱动进行开合动作，爪盘主体部分采用弧形开口内部安装防滑材料层以增加对易拉罐和饮料瓶等圆柱垃圾的夹持力度，爪盘尖端位置设有闭合后互相交错的多组触点；时触点采用钝头设计。