[实用新型]用于海洋牧场监控的仿生海蛇

说明书

本实用新型涉及仿生机器人领域，提供了一种用于海洋牧场监控的仿生海蛇包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；蛇头上设有图像采集器，用于采集仿生海蛇所处位置的图像信息；蛇身包括多个交替连接的泡沫板和杆端轴承；位于第一端部的泡沫板远离杆端轴承的一侧与蛇头靠近蛇身的一侧相连，位于第二端部的杆端轴承远离泡沫板的一端与蛇尾靠近蛇身的一侧相连。本实用新型提供的仿生海蛇通过在蛇身采用交替连接的泡沫板与杆端轴承结构，使得该仿生海蛇可以在狭小空间中灵活运动，提高了仿生海蛇的灵活性；且该种结构形式的蛇身结构在一定程度上降低其能耗。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人领域，特别是涉及一种用于海洋牧场监控的仿生海蛇。

背景技术

随着以海水养殖为重点的海洋渔业的迅猛发展，如何利用现代海洋工程技术，对鱼类的水下活动状态、自然生态的水下修复效果、人工鱼礁的抛设后评估和海洋牧场水质状况等情况进行监控，就是眼前海洋牧场必须解决的问题。就目前的现代海洋技术而言，采用水下机器人辅助进行水下监控就是解决方案之一。

而目前水下机器人大多为传统式水下航行器，采用螺旋桨、喷水推进器等传统推进方式，其明显的缺点在于能耗大、体积大，结构纯刚性连接的环境共融性低，故其存在对于环境扰动较大、环境局限性较强等缺点，仿生型水下航行器则具有机动性高、能耗低，可适应于多种复杂环境与狭窄空间，与环境具有良好的共融性。海洋牧场严格的工作环境与工作要求，该种高度仿生的灵活性水下机器人具有明显优势。

但是，目前大多数仿生水下航行器仍具有以下不足：1、能耗高、可控性与灵活性较差；2、推进能力与速度较低；3、航行稳定性较差，易受环境影响。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种用于海洋牧场监控的仿生海蛇，旨在至少解决现有技术或相关技术中仿生水下航行器能耗高的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于海洋牧场监控的仿生海蛇，包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；所述蛇头上设有图像采集器，用于采集仿生海蛇所处位置的图像信息；所述蛇身包括多个交替连接的泡沫板和杆端轴承；位于第一端部的泡沫板远离所述杆端轴承的一侧与所述蛇头靠近所述蛇身的一侧相连，位于第二端部的杆端轴承远离所述泡沫板的一端与所述蛇尾靠近所述蛇身的一侧相连。

其中，每个所述泡沫板上均开设有通孔，位于所述泡沫板一侧的杆端轴承的一端穿过所述通孔与位于所述泡沫板另一侧的杆端轴承的一端相连。

其中，所述泡沫板上的通孔至所述泡沫板的底边的距离，与所述泡沫板的重心至所述泡沫板的底边的距离之比为0.62。

其中，所述的用于海洋牧场监控的仿生海蛇，还包括：设置在所述泡沫板和所述杆端轴承外的硅胶层。

其中，所述泡沫板的侧壁处的硅胶层的厚度为5-10mm。

其中，所述的用于海洋牧场监控的仿生海蛇，还包括：设置在所述蛇头与所述蛇身之间的动力机构；

所述动力机构的一端与所述蛇头靠近所述蛇身的一端相连，所述动力机构的另一端与位于第一端部的泡沫板远离所述杆端轴承的一侧相连，用于带动仿生海蛇运动；以及，设置在所述蛇头与所述动力机构之间的俯仰机构；所述俯仰机构的一端与所述蛇头靠近所述动力机构的一端相连，另一端与所述动力机构靠近所述蛇头的一端相连，用于带动所述蛇头作俯仰运动。