[实用新型]一种不依赖艏向信号的船舶自动操纵系统

权利要求书

1.一种不依赖艏向信号的船舶自动操纵系统，其特征在于：包括用于输出指令舵角的舵轮、用于获得船位信息的定位模块、用于实时检测船体实际舵角和船体回转角速度的舵角反馈单元、用于确定操舵控制信号的控制单元和用于驱动舵叶转动的液压舵机，所述舵轮、定位模块、舵角反馈单元的信号输出端分别与控制单元的多个信号输入端电连接，所述控制单元的信号输出端与液压舵机的信号输入端电连接。

2.根据权利要求1所述的不依赖艏向信号的船舶自动操纵系统，其特征在于：所述控制单元包括用于对接收的信息进行处理并输出转舵控制信号的控制模块和用于对转舵控制信号进行处理形成转舵指令信号的驱动模块，所述控制模块包括第一单片机模块、电平转换电路、第一CAN通讯模块，所述驱动模块包括前置信号放大模块和磁隔离固态继电器，所述第一单片机模块的第一信号输入端通过电平转换电路连接定位模块的输出端，第一单片机模块的第二信号输入端和第三信号输入端分别通过第一CAN通讯模块连接舵轮的输出端和舵角反馈单元的信号输出端，第一单片机模块的控制信号输出端连接前置信号放大模块的输入端，前置信号放大模块的输出端连接磁隔离固态继电器的输入端，磁隔离固态继电器的输出端连接液压舵机的信号输入端。

3.根据权利要求1所述的不依赖艏向信号的船舶自动操纵系统，其特征在于：所述舵角反馈单元包括用于检测实际舵角信息的舵叶角度检测模块、用于检测船体回转角速度的角速度检测模块、运算放大模块、第二单片机模块和第二CAN通讯模块，所述舵叶角度检测模块和角速度检测模块的输出端分别通过运算放大模块电连接第二单片机模块的输入端，所述第二单片机模块输出端通过第二CAN通讯模块电连接控制单元的信号输入端。

4.根据权利要求1所述的不依赖艏向信号的船舶自动操纵系统，其特征在于：还包括用于进行信息显示的显控单元，所述显控单元包括依次电连接的第三CAN通讯模块、处理芯片和显示屏，所述第三CAN通讯模块与控制单元信号输出端电连接。

5.根据权利要求1所述的不依赖艏向信号的船舶自动操纵系统，其特征在于：还包括用于输出操舵模式信号至控制单元的操舵模式模块，所述操舵模式模块包括依次电连接的光电耦合器和锁存器，所述光电耦合器的输入端用于电连接操舵模式选择开关，所述锁存器的输出端连接控制单元的信号输入端。

6.根据权利要求1所述的不依赖艏向信号的船舶自动操纵系统，其特征在于：所述定位模块为GPS导航设备或北斗导航设备。