[实用新型]一种基于六维遥操的手持示教器

说明书

本实用新型属于示教器技术领域，提供了一种基于六维遥操的手持示教器，其包括外壳、显示装置和控制电路板，所述外壳具有中空的内腔，且所述外壳的顶部开设有窗口，所述窗口与所述内腔相连通；所述显示装置和控制电路板均容置在所述外壳的内腔内，所述控制电路板与电源信号线电连接，所述显示装置与所述控制电路板电连接，且所述显示装置通过所述窗口外露于所述外壳；所述外壳的顶部还设置有急停按钮和可控制六维方向的3D鼠标，所述外壳的底部具有安装槽，所述安装槽内安装有使能开关，所述急停按钮、3D鼠标以及使能开关均与所述控制电路板电连接。该示教器不仅能够脱离目视进行操作，而且便于维修和更换；同时，提高了产品使用的安全性。

技术领域

本实用新型属于示教器技术领域，尤其涉及一种基于六维遥操的手持示教器。

背景技术

示教器是一种用于注册与存储机械运动或处理存储运动轨迹的设备。是工业可编程机器人应用中必不可少的一部分。示教器作为人机交互设备可以完成操作工业机器人、完成示教编程、对控制系统进行设定以及故障诊断等工作。当今市面上的新型示教器多以按键形式或者触摸屏形式进行人机交互。

一些示教器方案采用传统薄膜键盘设计，标准的屏幕和键盘布局，优点在于结构简单。但仍旧摆脱不了薄膜键盘控制移动方向无法脱离目视操作等难题。

一些采用基于三维鼠标的协作机器人引导的示教方案可以有效降低示教成本，可以脱离按键编程，示教过程直观。但其同样存在需要近距离接触机器人存在潜在风险，缺失使能开关控制和急停开关控制，在新的国家机器人安全法规中是不被允许的。同时无线通讯在实际生产现场中会由于环境信号十分复杂而信号中断，如果没有十分完善的安全控制系统极容易产生安全事故。

由于以上不同种类示教器存在的问题，需要一种能够综合两类示教器优点并将其缺点改良的示教器。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种基于六维遥操的手持示教器，旨在解决示教器无法脱离目视操作，且安全性较低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的，一种基于六维遥操的手持示教器，包括：

外壳，所述外壳具有中空的内腔，且所述外壳的顶部开设有窗口，所述窗口与所述内腔相连通；

显示装置和控制电路板，所述显示装置和控制电路板均容置在所述外壳的内腔内，所述控制电路板与电源信号线电连接，所述显示装置与所述控制电路板电连接，且所述显示装置通过所述窗口外露于所述外壳；

所述外壳的顶部还设置有急停按钮和可控制六维方向的3D鼠标，所述外壳的底部具有安装槽，所述安装槽内安装有使能开关，所述急停按钮、3D鼠标以及使能开关均与所述控制电路板电连接。

进一步地，所述外壳的底部还具有用于单手拿持示教器的凹陷部，所述凹陷部的至少一端沿所述外壳的前后方向贯穿所述外壳。

进一步地，所述凹陷部内还设有可回弹的弹性带，所述弹性带贴靠在所述凹陷部的底部，且所述弹性带的两端分别安装在所述凹陷部的两侧壁上。

进一步地，所述凹陷部呈U型形状。

进一步地，所述外壳的左右两侧均设有便于握持的楔形结构，所述外壳的左右两侧的楔形结构相互对称。

进一步地，所述外壳的左右两侧的楔形结构与所述外壳一体成型。

进一步地，所述外壳的底部还设置有若干个凸起脚座，若干个所述凸起脚座均布在所述外壳的底部上。

进一步地，每一个所述凸起脚座的底部均安装有磁铁。

进一步地，每一个所述的磁铁的外缘均安装有一层脚垫。

进一步地，所述急停按钮位于所述外壳顶部的左上方，所述3D鼠标位于所述外壳顶部的右下方。