[实用新型]一种柔性抓取装置

说明书

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别是一种柔性抓取装置，包括框架和气缸，气缸的底座与框架上端连接，气缸的伸出杆朝下伸出且在端头设置有左右两面的齿条，齿条左右两端分别啮合有齿轮，齿轮通过转轴与框架连接，齿轮沿径向向外伸出连杆，连杆外端设置有柔性抓头。本实用新型的柔性抓取装置，采用气缸带动两个柔性抓头抓取碗、杯等脆性易损物品，抓取速度快效率高，同时柔性抓头的转轴主还设置有扭簧，使抓头能够向外变形一部分，大大减少抓取时的应力，减少碎碗的几率。

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种柔性抓取装置。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，越来越多的机械手用于工业自动化生产中。传统的工业机械手一般为刚性机械手，具有较好的控制精度和可操作性，但它一般体型较大，需要工作空间大，不易抓取一些体积相对较小的物体，且由于机械手刚性较大，不宜抓取和搬运形状不规则、易碎易损物体。而在食品工业和包装行业等工业自动化生产中很多时候需要抓取和搬运这类物体，刚性机械手无法完成这些工作，而人工完成这项工作效率低且精度低、误差较大。特别是在自动洗碗和分类设备上，分类设备将碟、碗、杯分类后，需要抓取装置将碗和杯抓起后放在碟上，这就需要柔性抓取装置，防止刚性机械手将碗和杯损坏，同时要求抓取速度快且牢固。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性抓取装置，旨在解决现有刚性机械手无法抓取碗杯脆性易损和不规则等物体的问题。

为实现上述目的，本实用新型的一种柔性抓取装置采用如下技术方案：包括框架和气缸，气缸的底座与框架上端连接，气缸的伸出杆朝下伸出且在端头设置有左右两面的齿条，齿条左右两端分别啮合有齿轮，齿轮通过转轴与框架连接，齿轮沿径向向外伸出连杆，连杆外端设置有柔性抓头。

所述抓头与连杆铰接，铰接处设置有扭簧使柔性抓头向内压紧，柔性抓头与连杆铰接处还设置有限位块，使柔性抓头相对于连杆向内旋转角度受限。

所述框架包括固定气缸的底座的顶板，顶板两侧设置有侧板，侧板下方中间设置有中板，中板中间开有孔穿过气缸的伸出杆，中板上还设置有导向座对气缸的伸出杆进行导向；所述中板前后分别设置有盖板，盖板上对应转轴处开有孔。

所述框架采用低密度材质制成，并通过螺钉连接。

所述柔性抓头采用橡胶材质制成。

所述柔性抓头内表面为被抓取物品的形状。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的柔性抓取装置，采用气缸带动两个柔性抓头抓取碗、杯等脆性易损不规则物品，抓取速度快效率高，同时柔性抓头的转轴上还设置有扭簧，使抓头能够向外变形一部分，大大减少抓取时的应力，减少被抓物品破碎的几率。

附图说明

图1是本实用新型的立体视图；

图2是本实用新型的主视剖视图。

附图标记：1-框架、101-顶板、102-侧板、103-中板、104-盖板、2-气缸、3-齿条、4-齿轮、5-转轴、6-连杆、7-柔性抓头、8-扭簧、9-导向座。

具体实施方式

下面结合附图对实用新型的实施方式作进一步说明。

本实用新型一种柔性抓取装置的实施例，如图1和图2所示所示，包括框架1和气缸2，气缸2的底座与框架1上端连接，气缸2的伸出杆朝下伸出且在端头设置有左右两面的齿条3，齿条3左右两端分别啮合有齿轮4，齿轮4通过转轴5与框架1连接，齿轮4沿径向向外伸出连杆6，连杆6外端设置有柔性抓头7；抓头7与连杆6铰接，铰接处设置有扭簧8使柔性抓头7向内压紧，柔性抓头7与连杆6铰接处还设置有限位块，使柔性抓头7相对于连杆6向内旋转角度受限，当气缸2向上收使连杆夹紧时，如果夹得过紧，柔性抓头7靠弹簧的弹力向外张开一点，确保不会夹碎碗。