[实用新型]一种具有折叠式连接杆的精平机器人

说明书

本实用新型公开一种具有折叠式连接杆的精平机器人，包括底盘和安装于两底盘之间的连接杆、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，连接杆包括伸缩架和伸缩支承机构，伸缩架包括多个伸缩单元架，多个伸缩单元架依次首尾连接形成整体，多个伸缩单元架沿水平方向可相互重叠或展开，伸缩单元架具有相互交叉铰接的第一单元杆和第二单元杆，伸缩支承机构沿竖直方向可伸缩调节距地面高度；该机器人能够将结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人扩大平粮面积，通过有效增加平粮的范围提高单位时间的平粮效率，将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力。

技术领域

本实用新型涉及粮食仓储技术领域，具体而言，涉及一种具有折叠式连接杆的精平机器人。

背景技术

目前，高大平房仓和浅圆仓是我国粮食储备中的主导仓型。在粮食储藏过程中，平仓作业是储粮管理的基本要求，其次是要布设测温电缆，这两种作业均采用人工操作完成。粮食“四散”流通技术(即散装、散运、散卸、散存)是当前粮食物流技术的发展趋势，“散装”是其中关键环节之一。近年来，国家投资兴建了大批中央粮食储备库，这些储备库多以高大平房仓和浅圆仓为主，粮食储存、运输方式多为散装和散运的形式。我国智能平仓除杂设备的严重缺失，直接制约了提升总公司仓储技术装备水平的发展要求，因此应加快平仓除杂关键技术及配套装备的研制工作。

粮面平整是粮食储藏中的重要环节，直接影响到储粮工作的整体水平。目前国内粮仓多为人工平粮，存在工作量大，工作效率低，劳动强度大，作业环境恶劣等问题；现有的初平机器人不能将粮仓表面平整为平整达到要求的表面，况且初平机器人平粮后会留下痕迹，不满足粮食精细平仓的要求，同时现有的初平机器人体积不能太大，这样造成了单位时间的平粮面积有限，平粮的效率较低；另外平粮机器人是从粮仓口送入，体积不能太大，在体积限制的前提下，精平机器人的连接杆的结构需要折叠或收缩以缩小体积，这样在进入粮仓后才能有效搭载结构，扩大平粮的面积。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有折叠式连接杆的精平机器人，其能够将结构缩小体积进入粮仓口，并在进入粮仓后组装为具有较大平粮面积的结构，伸展开平粮机器人扩大平粮面积，通过有效增加平粮的范围提高单位时间的平粮效率，将现有人工平仓除杂直接提升至自动化、智能化水平，可显著提升粮食平仓和表层除杂的速度和能力。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种具有折叠式连接杆的精平机器人，其包括底盘和安装于两底盘之间的连接杆、刮板伸缩执行机构和粮面刮板，连接杆包括伸缩架和伸缩支承机构，伸缩架包括多个伸缩单元架，多个伸缩单元架依次首尾连接形成整体，多个伸缩单元架沿水平方向可相互重叠或展开，伸缩单元架具有相互交叉铰接的第一单元杆和第二单元杆，伸缩支承机构沿竖直方向可伸缩调节距地面高度，粮面刮板连接至刮板伸缩执行机构，刮板伸缩执行机构连接至伸缩支承机构。

在本实用新型较佳的实施例中，上述连接杆还包括销轴，第一单元杆的中部和第二单元杆的中部分别设置有供销轴通过的销孔，第一单元杆通过销轴相对于第二单元杆可转动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述第一单元杆的两端和第二单元杆的两端分别设置有销孔，相邻伸缩单元架通过销轴连接，销轴通过第一单元杆的销孔与相邻第二单元杆的销孔连接，第一单元杆相对于相邻伸缩单元架的第二单元杆可转动，第二单元杆相对于相邻伸缩单元架的第一单元杆可转动。

在本实用新型较佳的实施例中，上述多个伸缩单元架通过相邻伸缩单元架之间的销轴、伸缩单元架的销轴将整个伸缩架进行收缩和展开。

在本实用新型较佳的实施例中，上述伸缩架包括2个，伸缩支承机构包括1个，2个伸缩架分别连接至伸缩支承机构的两侧，刮板伸缩执行机构相对于伸缩支承机构可转动。