[实用新型]一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车的车载控制系统

说明书

本实用新型公开了一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车的车载控制系统，包括控制器、储存器、定位模块、驱动装置、测距装置和角度调控装置；定位模块将AGV小车的实时位置信息和当前状态信息发送至控制器，控制器将AGV小车的实时位置与储存模块中存储的AGV小车行驶路径的路线图中目标位置的距离进行计算得到实时目标距离，测距装置将获得的实时监测距离发送至控制器，控制器将实时目标距离和实时监测距离分别与系统中预设距离信息进行比较，以通过驱动装置实时调控AGV小车以不同速度行驶；当控制器获取的AGV小车的实时位置信息偏离储存器中行驶路径的路线图时，控制器控制角度调控装置，进而对AGV小车的行驶方向进行微调。

技术领域

本实用新型涉及AGV小车控制系统技术，具体涉及一种用于仓库或车间自动运输的AGV 小车的车载控制系统。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)导航车即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引系统，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在仓库以及车间运输管理中，为了降低对工作人员的需求量，通常采用AGV小车实现车间或者仓库内部的运输使用。

在仓库及车间运输中，为了降低仓库的占地面积，能有更多的货物存储空间，通常行驶道路设置交错繁复，行驶道路越来越窄，为了避免AGV小车之间发生碰撞或AGV小车与行驶道路旁的设备发生碰撞，通常会在AGV小车内设置红外线或者其他传感器检测信号，避免AGV 小车相互之间的碰撞或者与其他物品之间发生碰撞，但是由于导引路线交叉口较多，AGV小车上传感器会出现检测范围受到影响，检测结果不准确，导致AGV小车之间发生碰撞，进而造成AGV小车损坏；同时，为了进一步避免AGV小车之间发生碰撞，通常AGV小车行驶速度会限制在相对较低的范围内平稳行驶运动，导致仓库及车间货物运输系统效率较低；此外，行驶道路越来越窄，容易发生AGV小车在行驶过程中偏离行驶道路与行驶道路旁的设备发生碰撞，影响AGV小车的使用寿命和整个运输系统的效率。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车的车载控制系统，它可以解决现有技术中因AGV小车之间的距离检测数据不准确导致AGV小车之间发生碰撞；AGV小车行驶速度无法实时调控，只能稳定在较低的速度范围导致整体运输系统效率较低的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于仓库或车间自动运输的AGV小车的车载控制系统，包括控制器、储存器、定位模块、驱动装置、测距装置和角度调控装置；

定位模块，设置于AGV小车内部，且与控制器连接，用于获取AGV小车的实时位置信息和当前状态信息，并将获取的AGV小车的实时位置信息和当前状态信息发送至控制器；定位模块包括磁导航模块和RFID模块，所述AGV小车与目标位置通过铺设在底面上的导航磁条相连接，所述导航磁条上等间距铺设有多个RFID电子标签，所述导航磁条与所述磁导航模块通信连接，所述RFID电子标签与所述RFID模块通信连接；

储存器，与控制器通信连接，用于存储AGV小车行驶路径的路线图，所述AGV小车行驶路径的路线图上标注有与所述RFID电子标签相对应的标注点，所述AGV小车行驶过的路线图上的标注点显示为绿色，所述AGV小车未行驶过的路线图上的标注点显示为红色；

测距装置，设置在AGV小车前后两端，且与控制器相连，用于检测该AGV小车与其周围 AGV小车的距离，得到实时监测距离，将获得的实时监测距离发送至控制器；

驱动装置，与控制器相连接，用于驱动AGV小车行驶；

角度调控装置，与控制器连接，控制器将获取的AGV小车的实时位置信息与储存器中存储的AGV小车行驶路径的路线图进行对比，当获取的AGV小车的实时位置信息偏离储存器中行驶路径的路线图时，控制器控制角度调控装置，进而对AGV小车的行驶方向进行微调；