[实用新型]一种新型的可重构六足机器人装置

说明书

本实用新型公开了一种新型的可重构六足机器人装置，其中：左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿固定安装在躯体底部四周，左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿结构一致，第一转动副固定端固定安装在躯体底部一角，第一转动副活动端与连接杆一端固定连接，连接杆另一端与第二转动副一端固定连接，第二转动副另一端与大腿一端固定连接，大腿另一端与第三转动副一端固定连接，第三转动副另一端与小腿一端固定连接。本实用新型具有可重构性好、行走稳定性好、爬坡能力强、越障能力强、承载能力强、应用范围广等特点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型的可重构六足机器人装置。

背景技术

六足移动机器人是一种模仿多足动物运动方式的腿式运动结构，具有丰富的步态和冗余的肢体结构，相比传统的轮式、履带式移动机器人，其可利用离散的地面支撑实现非接触式障碍规避、障碍跨越以及不平整地面运动，对复杂地形和不可预知环境变化具有极强的适应性及良好的运动稳定性。在军事侦察、抢险救灾、星际探索、反恐爆破、考古探测、丘陵山地作业等领域具有重要应用。

中国发明专利CN103129640A公开了一种新型六足机器人，包括躯干、机械腿、传感系统和控制系统，所述每个机械腿均由连接件、躯干-基节关节、基节梁、基节-股节关节、股节梁、股节-胫节关节和胫节梁依次连接构成，所述控制系统包括计算机终端、主控制板、单腿控制模块、关节驱动器和CAN总线，计算机终端与主控制板通过以太网连接，单腿控制模块共6个，单腿控制模块和关节驱动器均设置在躯干内，主控制板通过CAN总线与单腿控制模块相连，6个机械腿上的关节驱动器搭接在CAN总线上。上述新型六足机器人提高了对环境感知能力和对自身状态的感知能力，同时，提高了机器人集成度。但是其结构仅为单一的六足机器人，可重构性不好、爬坡能力不强、越障能力不足、行走稳定性不高、承载能力不高，影响了六足机器人的发展和实用化，六足机器人没有得到很好的开发与应用。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种结构可重构性好、行走稳定性好、爬坡能力强、越障能力强、承载能力强、应用范围广的可重构六足机器人装置。

本实用新型的技术方案如下：一种新型的可重构六足机器人装置，包括左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿、右后腿和躯体，其中：左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿固定安装在躯体底部四周，左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿结构一致，左后腿包括第一转动副、连接杆、第二转动副、大腿、第三转动副和小腿，第一转动副固定端固定安装在躯体底部一角，第一转动副活动端与连接杆一端固定连接，连接杆另一端与第二转动副一端固定连接，第二转动副另一端与大腿一端固定连接，大腿另一端与第三转动副一端固定连接，第三转动副另一端与小腿一端固定连接，躯体顶部四周固定安装有4个连接件，连接件包括第四转动副和连接架，第四转动副固定端固定安装在躯体顶部，第四转动副活动端与连接架一端固定连接，连接架另一端设有2个螺栓孔。

优选的，第二转动副和第三转动副转动轴线相互平行，且与第一转动副的转动轴线相互垂直。

优选的，躯体顶部左右两侧连接件可通过螺栓穿过螺栓孔固定连接。

优选的，小腿远离第三转动副一端采用半球形结构设计。

优选的，左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿和右后腿上的第一转动副的转动轴线互相平行。

优选的，躯体上的4个连接件上的第四转动副的转动轴线均与躯体上平面垂直。

本实用新型的技术效果和优点：

1、通过躯体上的连接件实现多个六足机器人的连接，实现多个六足机器人的重构，形成不同的连接方式，可有效调整重构后六足机器人重心的位置及高度，提高其行走稳定性，经过重构后的六足机器人具有爬坡能力强、越障能力强、承载能力强、应用范围广等特点。

附图说明