[实用新型]可搭载于无人机的双腔药箱及基于该药箱的喷施作业装置

说明书

可搭载于无人机的双腔药箱及基于该药箱的喷施作业装置，包括多旋翼双喷头无人机，多旋翼双喷头无人机上搭载有UAV信息采集模块，UAV信息采集模块包括设置在多旋翼双喷头无人机上的UAV飞控主板、云台及相机和机载RTK流动站，机载RTK流动站与云台及相机分别和UAV飞控主板相连，机载RTK流动站与设置在田间的地面基准站相连，UAV信息采集模块依次与信息传输模块、图像识别模块、数据统计模块、终端显示模块和药剂选择喷施控制模块相连，多旋翼双喷头无人机上设置有药剂选择喷施控制模块，本实用新型能够快速获取大面积田区杂草分布情况，并实现快速精准的喷药作业。

技术领域

本实用新型涉及田间无人机图像识别及喷药作业技术领域，特别涉及可搭载于无人机的双腔药箱及基于该药箱的喷施作业装置。

背景技术

目前我国常见的除草方式为人工喷洒农药。人工喷洒，一方面需要大量人力，另一方面由于喷洒不均匀造成残留和浪费；随科技发展，开始使用植保无人机喷药，其效率高、机动性好；但在田区内大范围喷洒，且不能根据具体杂草种类选择药物，仍存在上述过施浪费、残留污染和药物效果不良的弊端。

对于杂草识别，目前常用的方法有：人工识别法、遥感识别法和基于机器视觉的识别。人工识别劳动强度大、效率低，难以大面积实施。遥感法可分辨出大面积杂草与作物，但难以对图像中杂草目标进行分类。随应用于图像识别的深度学习算法日渐成熟，用机器视觉识别田间杂草成为可能。

然而利用机器视觉技术识别目标需要一定图像处理技术，难以在实际应用上普及。而结合无人机图像、机器视觉识别杂草与目标定位技术，并能简单在移动终端上应用、自动识别出采集图像中目标并生成处方结果的无人机-移动终端系统尚未开发应用。

传统的无人机定位技术采用单模GPS，其定位精度低、信号不稳定，且国内农田情况比较复杂，时常有电线杆、高大的植株等，实际农业作业中使用无人机难以按照预定轨迹飞行。而多模RTK差分定位技术具有精度高，稳定性好等特点，能够解决相关问题，因此搭载RTK的植保无人机使必要的；但结合目标识别及RTK差分定位的农用无人机系统尚未开发应用。

传统喷药无人机，搭载单药箱，在作业时持续喷洒药物，并没有对田间目标做出识别及及分析，不利于药物特征的针对性，及数量上的节省，易留下残留药物；但结合目标杂草种类做出相应处方分析，并实现精准农业的闭环作业系统商未被开发。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供可搭载于无人机的双腔药箱及基于该药箱的喷施作业装置，通过RTK高精度定位，分别移植到UAV上提高定位精度及用户终端上实现杂草分类检测，并与安装多种药剂药箱及简单的定量选择增压泵阀系统相结合，能够利用无人机快速获取大面积田区杂草分布情况，并实现快速精准的喷药作业。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种可搭载于无人机的双腔药箱，包括电源及控制接口、双腔储液箱4、电磁单向阀9、微型喷液增压泵8、导液管7和喷嘴6；控制接口与UAV飞控主板3相连，所述的电磁单向阀9及增压泵8通过电源及控制接口与UAV飞控主板3相连；增压泵8与储液箱4相连，增压泵8上连接导液管7一端，导液管7另一端连接喷嘴6。

所述的储液箱4为双腔型，装填A、B两种不同药剂，A、B两腔中各安装一电磁单向阀9导出至三通管，喷液增压泵8入口连接三通管出口端，出口接导液管7。

所述的导液管7为细长型。

所述的喷嘴6为轻型塑料喷雾锥形。

一种基于该药箱的喷施作业装置，包括多旋翼双喷头无人机1，所述的多旋翼双喷头无人机1上搭载有UAV信息采集模块，所述的 UAV信息采集模块包括设置在多旋翼双喷头无人机1上的UAV飞控主板3、云台及相机5和机载RTK流动站2，机载RTK流动站2与云台及相机5分别和UAV飞控主板3相连，机载RTK流动站2与设置在田间的地面基准站10相连，