[实用新型]无人水下航行器转运用机械手

说明书

本实用新型涉及一种舰船组件，具体说是无人水下航行器转运用机械手。它包括夹爪和水平布置的天轨，天轨上有滑块，滑块与天轨间有用于驱动滑块沿天轨滑动的驱动机构。其特点是所述滑块的底部有固定框，固定框内有活动框，活动框对应的固定框内壁上均有竖向滑轨，使得活动框与固定框间呈上、下滑动状配合，活动框与固定框间有用于驱动活动框滑动的伸缩油缸。所述夹爪铰接在活动框上，且夹爪的抓口朝下，夹爪的下部从活动框的底部伸出，夹爪与活动框间有用于驱动夹爪开合的驱动装置。采用该机械手的自动化程度较高。

技术领域

本实用新型涉及一种舰船组件，具体说是可自动抓取、放下无人水下航行器的无人水下航行器转运用机械手。

背景技术

无人水下航行器是指用于水下侦察、遥控猎雷和作战等可以回收的小型水下自航载体，是一种以潜艇或水面舰船为支援平台，可长时间在水下自主远程航行的无人智能小型武器装备平台。无人水下航行器在投放或者回收时均需要对其进行转运，即投放时将无人水下航行器从存放处运输到投放回收装置中，回收时，将无人水下航行器从投放回收装置中运输到存放处。

目前，对无人水下航行器进行转运的方式有两种，一种是吊运，即先人工将无人水下航行器放置到吊运机械上，再操作吊运机械对无人水下航行器进行吊运，最后，人工取下无人水下航行器。第二种是采用传统的机械手，它包括夹爪和水平布置的天轨，天轨上有滑块，滑块与天轨间有用于驱动滑块沿天轨滑动的驱动机构。使用时，先人工将无人水下航行器固定到夹爪上；然而，通过驱动机构带动滑块和无人水下航行器沿天轨滑动到目的地；最后，再人工将无人水下航行器从夹爪中取出。上述两种方式均需要人工对无人水下行业器进行固定或取出，自动化程度较低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种无人水下航行器转运用机械手，采用该机械手的自动化程度较高。

为解决上述问题，提供以下技术方案：

本实用新型的无人水下航行器转运用机械手包括夹爪和水平布置的天轨，天轨上有滑块，滑块与天轨间有用于驱动滑块沿天轨滑动的驱动机构。其特点是所述滑块的底部有固定框，固定框内有活动框，活动框对应的固定框内壁上均有竖向滑轨，使得活动框与固定框间呈上、下滑动状配合，活动框与固定框间有用于驱动活动框滑动的伸缩油缸。所述夹爪铰接在活动框上，且夹爪的抓口朝下，夹爪的下部从活动框的底部伸出，夹爪与活动框间有用于驱动夹爪开合的驱动装置。

其中，所述夹爪包括两个对称设置的板状夹臂，板状夹臂的中部均铰接在活动框的下部，板状夹臂的下部均从活动框的底部伸出，所述驱动装置为开合油缸，该开合油缸呈竖向布置，且其活塞杆朝向，开合油缸的顶部铰接在活动框的顶部，开合油缸活塞杆的外端位于两个板状夹臂的上部间，且板状夹臂的上部均铰接在开合油缸的活塞杆上。

所述板状夹臂包括连接段和夹取段，连接段呈平板状，夹取段呈卧式布置的V形，连接段的下边与夹取段的上边相连，两个板状夹臂中，连接段间的距离自上而下逐渐变小，夹取段的开口均朝向另一个板状夹臂。所述板状夹臂均通过其连接段与开合油缸相铰接，板状夹臂均是通过连接段与夹取段的相连处与活动框相铰接。

所述固定框、夹爪和活动框均有两个，固定框、夹爪与活动框间呈一一对应状连接。

所述天轨的底部有贯穿其纵向的齿条。所述驱动机构包括水平布置的转轴，转轴位于滑块的一侧，转轴与滑动间呈转动状配合，滑动上有用于驱动转轴转动的电机，转轴与天轨的纵向垂直，转轴上有齿轮，齿轮与天轨的齿条啮合在一起，以便驱动滑块沿天轨滑动。

采取以上方案，具有以下优点：