[实用新型]一种擦窗机器人

说明书

本实用新型提供一种擦窗机器人，包括机身和设置于机身上的第一吸附装置，该第一吸附装置与被吸附面贴合形成第一负压腔，还包括设置在机身上的第二吸附装置，在擦窗机断电或意外泄压导致的工作异常时控制第二吸附装置与被吸附面贴合形成第二负压腔，以提高擦窗机器人的吸附强度，防止意外掉落；在擦窗机器人恢复正常工作时第二吸附装置脱离被吸附面，取消第二负压腔，以保障擦窗机器人在正常工作状态下的正常行走。

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，特别是涉及一种擦窗机器人。

背景技术

中国专利号：ZL201220140159.X公开了一种可以通过抽吸真空吸附在玻璃表面进行清洁工作的擦玻璃装置(擦窗机器人)，具体公开了在擦玻璃装置内部安置一个内置电池，当控制单元感应到失去外接电源供电时，内置电路会自动将开关从外接电源电路切换至内置电池电路上，实现由外接电源供电模式自动转换成内置电池供电模式从而使真空泵继续工作，吸盘可以依旧保持负压，擦玻璃装置就不会掉下来。

在擦窗机器人的实际工作过程中，在断电时会导致吸附状态的负压腔产生泄压，并随断电时长的增加逐渐降低负压，使得擦窗机器人无法吸附在玻璃上，而且现有的技术中都是通过外接电源或内置电源向负压腔提供产生负压的动力，当外接电源断电时，由内置电源保持真空泵持续工作，但是一个负压腔并不足以保障擦窗机器人吸附安全。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种擦窗机器人，可以解决现有技术中的问题。

具体的，本实用新型具体提供了一种擦窗机器人，包括机身和设置于机身上的第一吸附装置，该第一吸附装置与被吸附面贴合形成第一负压腔，还包括：设置于机身上的第二吸附装置，在擦窗机器人断电或第一负压腔泄压导致的异常工作时与被吸附面贴合后形成第二负压腔；在擦窗机器人恢复到正常工作时第二吸附装置脱离被吸附面，取消第二负压腔。

具体地，所述第二吸附装置包括活动部和吸盘，所述活动部可移动地设置在所述机身上，所述吸盘至少有部分伸入所述机身与所述活动部固定连接。

进一步的，所述第二吸附装置与所述机身之间设有弹性件，弹性件的一端与第二吸附装置的活动部相对固定，另一端与机身相对固定，在弹性件释放弹力时，第二吸附装置会向被吸附面靠近，直到贴合到被吸附面。

进一步的，吸盘与被吸附面贴合后会形成一个真空(负压)环境，在需要取下擦窗机器人就需要更大的力，为方便摘取擦窗机器人，所述活动部上设有与所述吸盘边缘连接的连接部，在控制吸盘脱离被吸附面运动时，可以通过连接吸盘边缘的连接部优先将吸盘的边缘掀起，然外部空气快速填充吸盘的空腔，使负压腔消失，便于吸盘从被吸附面脱离。

作为优选，上述的擦窗机器人还包括驱动所述第二吸附装置相对于被吸附面运动的动力机构，动力机构与擦窗机器人的电源电连接，通过动力机构提供的力使得第二吸附装置贴合被吸附面或脱离被吸附面。

在一实施例中，所述动力机构包括电磁铁，所述活动部为磁体，通过电流换向电路，通过改变电路的电流方向控制动力机构改变力的方向，以控制动力机构改变第二吸附装置的移动方向，让第二吸附装置贴合到被吸附面，或从被吸附面脱离。

在另一实施例中，所述动力机构包括正反电机，所述正反电机驱动所述第二吸附装置相对于被吸附面运动。具体地，所述正反电机上设有蜗轮，所述第二吸附装置上的活动部上设有蜗杆与所述蜗轮啮合。

在一实施例中，还包括设置在机身内的内置电源，所述内置电源分别与所述第一吸附装置和所述动力机构电连接。在擦窗机器人外接电源供电中断的情况下由内置电源向第一吸附装置和动力机构供电。

一种基于上述擦窗机器人的控制方法，该控制方法包括：

S1：判断擦窗机器人的供电模式是否正常，若正常则执行步骤S2；若异常则执行步骤S3；