[实用新型]双伺服驱动机器人末端执行器

说明书

本实用新型涉及一种双伺服驱动机器人末端执行器，包括机器人安装法兰机构，以及均安装于机器人安装法兰机构上的双伺服驱动系统、真空吸附系统和掉落检测系统；所述双伺服驱动系统包括两台中心对称设置的伺服电机，各伺服电机分别与对应的滚珠丝杆的一端相连；所述滚珠丝杆的另一端与对应的固定于左部尾板和右部尾板上的固定座相连；所述真空吸附系统具有左中右三组，其中左侧和右侧的两组真空吸附系统分别连接在对应滚珠丝杆上；所述掉落检测系统安装于真空吸附系统的吸具面板上。本实用新型更好地适应了纸箱智能码垛升级过程中自动化任务，可以极大的提高生产效率。

技术领域

本实用新型属于纸箱智能码垛自动化技术领域，特别涉及一种双伺服驱动机器人末端执行器。

背景技术

目前，在纸箱搬运领域，尤其是纸箱种类多、质量尺寸差异大，同时对码垛节拍要求较高的智能码垛自动化技术领域，传统机器人末端执行器结构无法满足生产需求，这就对纸箱智能码垛拆垛造成了极大的阻碍，怎样使码垛机器人快速准确从输送线上抓取纸箱并按照垛型码好在托盘上就成了急需解决的任务。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种省时省力，工作效率高，适应箱型多，降低人工劳动强度的双伺服驱动机器人末端执行器。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种双伺服驱动机器人末端执行器，包括机器人安装法兰机构，以及均安装于机器人安装法兰机构上的双伺服驱动系统、真空吸附系统和掉落检测系统；所述双伺服驱动系统包括两台中心对称设置的伺服电机，各伺服电机分别与对应的滚珠丝杆的一端相连；所述滚珠丝杆的另一端与对应的固定于左部尾板和右部尾板上的固定座相连；所述真空吸附系统具有左中右三组，其中左侧和右侧的两组真空吸附系统分别连接在对应滚珠丝杆上；所述掉落检测系统安装于真空吸附系统的吸具面板上。

上述技术方案所述双伺服驱动系统还包括直线导轨和电机固定座；所述伺服电机固定连接在对应的电机固定座上；所述电机固定座安装在连接法兰上；所述直线导轨安装在导轨安装板上；所述真空吸附系统滑动设置于直线导轨上。

上述技术方案所述机器人安装法兰机构包括连接法兰、左部安装板、右部安装板、左部尾板、右部尾板、横梁、导轨安装板、螺母法兰板、固定吸具安装板、移动吸具安装板和分流板；所述左部安装板和右部安装板均通过紧固件固定安装在两根平行设置的横梁上，并紧靠连接法兰的左右两侧；所述左部尾板和右部尾板固定安装在横梁上，并分别紧靠左部安装板和右部安装板；所述连接法兰通过紧固件固定连接在其中一根横梁的中部；所述导轨安装板安装在对应的横梁下方；所述螺母法兰板和移动吸具安装板固定连接；所述固定吸具安装板和分流板均与横梁固定连接。

上述技术方案所述真空吸附系统包括吸具面板、腔体、海绵、气管接口和单向阀；所述吸具面板、移动吸具安装板和固定吸具安装板从下往上依次固定连接；所述腔体安装在吸具面板下方；所述海绵安装在腔体下方；所述气管接口和吸具面板固定连接；所述单向阀通过气管和气管接口连接。

上述技术方案所述掉落检测系统包括传感器、触碰杆和传感器支架，所述触碰杆和吸具面板固定连接；所述传感器通过传感器支架上安装在吸具面板上。

上述技术方案所述机器人安装法兰机构上还安装有破真空系统；所述破真空系统包括反吹接头，所述反吹接头连接在吸具面板上。

采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：

(1)本实用新型更好地适应了纸箱智能码垛升级过程中自动化任务，可以极大的提高生产效率。

(2)本实用新型适应多种大小、质量不同的箱型单箱以及多箱码垛，节省纸箱码垛环节的人力，提高工作效率，降低工人劳动强度，实现纸箱智能码垛的自动化与机器人化。

(3)本实用新型的掉落监测系统可以在码垛过程中，如果有纸箱意外掉落，掉落检测系统会给出信号，机器人停止拆垛并警报。