[实用新型]一种四爪机械手

权利要求书

1.一种四爪机械手，其特征在于：包括基座与抓取装置，所述抓取装置还包括滑块、间距调节机构、取放调节机构与抓取手臂，所述间距调节机构包括第一固定端与伸缩端，所述取放调节机构包括第二固定端与夹持端，所述滑块的上端与所述基座的下侧面滑动连接，所述滑块的下端与所述第二固定端固定连接，所述夹持端与所述抓取手臂固定连接，所述第一固定端固定连接于所述基座的下侧面，所述伸缩端与所述滑块固定连接。

2.如权利要求1所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述抓取装置有四个，四个所述滑块沿着所述基座的长度方向依次滑动连接于所述基座的下侧面。

3.如权利要求2所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述基座的下侧面设有导轨，四个所述滑块滑动连接于所述导轨。

4.如权利要求1至3任一项所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述抓取装置还包括接触感应机构，所述接触感应机构固定连接于所述第二固定端。

5.如权利要求4所述的一种四爪机械手，其特征在于：每个所述取放调节机构的夹持端有两个，所述接触感应机构位于两个所述夹持端之间。

6.如权利要求4所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述接触感应机构包括缓冲块与接近开关，所述接近开关与所述缓冲块固定连接，所述缓冲块还与所述第二固定端固定连接。

7.如权利要求4所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述间距调节机构是伸缩气缸。

8.如权利要求4所述的一种四爪机械手，其特征在于：所述取放调节机构是气动手指。

9.如权利要求4所述的一种四爪机械手，其特征在于：还包括定位销，所述定位销固定连接于所述基座的上侧面。