[实用新型]一种执行器、机械臂及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种执行器、机械臂及机器人，执行器包括电机，包括外壳、电机定子和电机转子，所述电机定子固定于所述外壳，所述电机转子与所述外壳转动连接，并且所述电机转子罩盖所述电机定子；位置编码器，固定于所述电机转子；减速器，与所述电机转子连接，用于接收所述电机转子输出的动力，并且对所述动力的转速进行减速处理后输出；以及电机驱动器，固定于所述外壳，并且与所述电机电连接。通过上述方式，本实用新型实施例能够执行器的一体化设计，并且在轴向上的长度更小，更偏平。

技术领域

本实用新型实施例涉及机械人技术领域，特别是涉及一种执行器、机械臂及机器人。

背景技术

机器人是一种通过模仿人、狗等有生生物动作，以实现抓取、搬运等等复杂操作的机械设备。由于机器人不会像人类等其它有生生物有肌肉疲劳的现象，因此，机器人能够长期地、高强度的工作，非常适合工业产生。

而在工业产生之中，工业产生的工作场所的空间通常比较大，因此，对机器人的体积要求极低，更多是在于机器人功能的实现。但是在商业应用领域之中，例如：餐厅服务、医院服务等等，商业场所的空间是极其珍贵的，体积过大的机器人会占用过多面积。而在机器人之中，机械臂是其活动的重要部件，而在机械臂之中执行器又是其核心部件，其中，执行器包括电机、电机驱动器、减速器等，而应用工业产生之中的机器人的执行器，其电机、电机驱动器、减速器均是分离式设计，并且电机采用是内转子电机，在执行器的轴向上长度非常大，从而造成电机在轴向的长度很长，进而影响机器人整体的小型化，不适合商业应用技术领域。因此，有必要改进执行器，以使其适用于商业应用技术领域。

实用新型内容

针对现有技术的上述缺陷，本实用新型实施例的主要目的在于提供一种执行器、机械臂和机器人，实现执行器一体化设计，并且执行器在轴向上的长度很小，呈扁平化，体积更小。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用的一个技术方案是：提供一种执行器，包括电机，包括外壳、电机定子和电机转子，所述电机定子固定于所述外壳，所述电机转子与所述外壳转动连接，并且所述电机转子罩盖所述电机定子；位置编码器，固定于所述电机转子；减速器，与所述电机转子连接，用于接收所述电机转子输出的动力，并且对所述动力的转速进行减速处理后输出；以及电机驱动器，固定于所述外壳，并且与所述电机电连接。

可选的，所述外壳包括前壳和后盖；所述前壳设置有转动槽和驱动槽，所述电机定子和电机转子均位于所述转动槽内，所述电机驱动器位于所述驱动槽内，所述后盖盖设于所述驱动槽的槽口，用于封闭所述驱动槽。

可选的，所述外壳自所述转动槽的槽底往所述转动槽内延伸有套接部，所述电机定子套接于所述套接部，所述电机转子与所述套接部转动连接，并且罩盖所述电机定子。

可选的，所述电机定子包括骨架和绕组，所述骨架设置有套接口以环绕套接口的若干齿槽，所述绕组绕设于若干齿槽上，所述套接部插接于所述套接口内。

可选的，所述绕组为漆包线耐高温线圈。

可选的，所述电机驱动器包括外接接口、外接接口板和驱动板，所述驱动板和外接接口板叠置，并且所述驱动板和外接接口电连接，所述驱动板与所述电机定子电连接，所述外接接口设置于所述外接接口板背离所述驱动板的一表面。

可选的，所述减速器包括一级内齿圈、一级太阳齿轮、一级行星齿轮和一级输出转盘，所述一级行星齿轮设置于所述一级输出转盘的一表面，并且所述一级行星齿轮可相对于所述一级输出转盘转动，所述一级内齿圈内环绕一级太阳齿轮和一级行星齿轮，所述一级行星齿轮分别与所述一级太阳齿轮和一级内齿圈齿合，所述一级太阳齿轮还延伸有一级驱动轴，所述一级驱动轴与所述电机转子固定。

可选的，所述减速器还包括第一压岢和第二压岢；所述第一压岢固定于所述一级内齿圈上，所述第二压岢固定于所述第一压岢，所述第一压岢和第二压岢均环绕所述一级输出转盘。