[实用新型]一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构

权利要求书

1.一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，其特征在于，包括第一伺服油缸(1)、伸缩座(2)、伸缩臂(3)、第二伺服油缸(4)、第一扭转关节(5)、第二扭转关节(6)、执行器(7)、第三伺服油缸(8)、第三扭转关节(9)和第四伺服油缸(10)；第一伺服油缸(1)的油缸端与伸缩座(2)固连，伸缩臂(3)安装至伸缩座(2)的内部，并能够沿伸缩座(2)直线往复运动，伸缩臂(3)与第一伺服油缸(1)的活塞杆端固连，伸缩臂(3)通过转动副与第三扭转关节(9)相连，第三扭转关节(9)通过转动副与第四伺服油缸(10)的活塞杆端相连，伸缩臂(3)与第四伺服油缸(10)的油缸端固连，伸缩臂(3)通过转动副与第一扭转关节(5)相连，第一扭转关节(5)与第二伺服油缸(4)的油缸端固连，第二伺服油缸(4)的活塞杆端通过转动副与第二扭转关节(6)相连，第一扭转关节(5)通过转动副与第二扭转关节(6)相连，第二扭转关节(6)与第三伺服油缸(8)的油缸端固连，第三伺服油缸(8)的活塞杆端通过转动副与执行器(7)相连，第二扭转关节(6)通过转动副与执行器(7)相连。

2.根据权利要求1所述的一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，其特征在于，所述伸缩座(2)包括两个平行布置的支架，支架之间通过若干横板固定连接，两个支架之间的空间构成伸缩臂(3)的往复运动空间，其中一个支架的前端垂直伸出圆环形固定板，用于与第一伺服油缸(1)的油缸端固连。

3.根据权利要求1所述的一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，其特征在于，所述伸缩臂(3)包括壁体，臂体前端设置两个平行的支撑板，支撑板具有轴孔，第三扭转关节(9)穿过两个轴孔与伸缩臂(3)转动连接，两个支撑板上还设有安装孔，用于与第四伺服油缸(10)的油缸端固连；靠近壁体的支撑板还开有用于固连第一伺服油缸(1)的活塞杆端的通孔。

4.根据权利要求1所述的一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，其特征在于，所述第一扭转关节(5)具有支撑板，支撑板下表面垂直连接两个相互平行的V形板，V形板的关节处具有用于与第二扭转关节(6)转动连接的轴孔，两个轴孔的中心构成第一扭转关节(5)回转中心Z-Z，V形板的末端与第二伺服油缸(4)的油缸端固连，支撑板开有轴孔与第二扭转关节(6)连接，形成转动副。

5.根据权利要求1所述的一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，其特征在于，所述第二扭转关节(6)具有两个平行的支撑板，两个支撑板之间连接有圆柱状结构，圆柱状结构与第二伺服油缸(4)的活塞杆端连接形成转动副；两个支撑板上开有用于与第一扭转关节(5)转动连接的轴孔；支撑板上表面垂直连接两个相互平行的V形板，V形板的关节处具有用于与执行器(7)转动连接的轴孔，两个轴孔的中心构成第二扭转关节(6)回转中心X-X，V形板的末端与第三伺服油缸(8)的油缸端固连，第三伺服油缸(8)的活塞杆端与执行器(7)转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种全液压缸驱动四自由度可伸缩机械臂执行机构，其特征在于，所述第三扭转关节(9)两端具有回转结构，回转中心为Y-Y，中部有两个平行V型板垂直于回转结构，同时有偏心于回转结构的圆柱形结构连接两个V型板，两端回转结构与伸缩臂(3)的轴孔形成转动副，且其中一端固连于第一扭转关节(5)，圆柱形结构与第四伺服油缸(10)的活塞杆端形成转动副。