[实用新型]果实采摘机械手

权利要求书

1.果实采摘机械手，其特征在于：包括直线进给定位组件和剪切组件，所述直线进给定位组件上安装有剪切组件，剪切组件可在直线进给定位组件上做往复直线运动，直线进给定位组件可安装在采摘机器人的机械臂上；

所述剪切组件为圆筒剪切组件或方筒剪切组件。

2.根据权利要求1所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述直线进给定位组件包括基座(1)、直线导轨(2)、液压缸固定支座(3)、第一液压缸(5)、液压缸托架(6)、移动底板推片(8)和移动底板(9)；

所述移动底板(9)通过直线导轨(2)滑动安装在基座(1)上，液压缸固定支座(3)固定安装在基座(1)的下端面上，第一液压缸(5)通过第一圆柱销(4)铰接在液压缸固定支座(3)上，且第一液压缸(5)的缸体通过液压缸托架(6)固定在基座(1)的下端面上，第一液压缸(5)输出端的第一活塞杆(7)通过移动底板推片(8)与移动底板(9)相连接。

3.根据权利要求2所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述剪切组件包括剪切执行器、外剪切筒(13)和内剪切筒(30)；

所述剪切执行器和外剪切筒(13)固定安装在移动底板(9)上，内剪切筒(30)固定安装在剪切执行器的输出端上，且位于外剪切筒(13)内。

4.根据权利要求3所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述剪切执行器包括第一外剪切筒支座(10)、果实采收连接器(11)、第二外剪切筒支座(12)、液压缸上支座(38)、液压缸支座支架(39)、第二液压缸(40)和液压缸支座(42)；

所述外剪切筒(13)通过第一外剪切筒支座(10)和第二外剪切筒支座(12)固定安装在移动底板(9)的右端，液压缸支座(42)固定安装在移动底板(9)的左端，第二液压缸(40)通过第二圆柱销(41)铰接在液压缸支座(42)上，第一外剪切筒支座(10)和液压缸支座(42)之间还设有液压缸支座支架(39)，第二液压缸(40)的缸体通过液压缸上支座(38)固定安装在液压缸支座支架(39)上，第二液压缸(40)输出端的第二活塞杆(37)通过第一内剪切筒固定片(35)和第二内剪切筒固定片(36)与内剪切筒(30)相连接，且内剪切筒(30)位于外剪切筒(13)内部，果实采收连接器(11)镶嵌在移动底板(9)的右端，位于外剪切筒(13)的正下方，果实采收连接器(11)的入口端与外剪切筒(13)和内剪切筒(30)连通，果实采收连接器(11)的出口端与果实收集装置或收集袋连通。

5.根据权利要求3所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述外剪切筒(13)的侧壁上开有X形剪切槽，X形剪切槽的两侧对称开有第一Y形剪切槽和第二Y形剪切槽，内剪切筒(30)的侧壁上对称开有两个梯形剪切槽，两个梯形剪切槽关于两个梯形剪切槽的交点对称。

6.根据权利要求5所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述X形剪切槽包括左长导向边(18)、左切削刃(19)、左触发边(20)、左短导向边(21)、右短导向边(22)、右触发边(23)、右切削刃(24)和右长导向边(25)，所述左切削刃(19)与左短导向边(21)之间的垂直距离等于果梗直径的1.2倍，所述右切削刃(24)与右短导向边(22)之间的垂直距离等于果梗直径的1.2倍。

7.根据权利要求5所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述第一Y形剪切槽包括第一L形导向边(14)、第一触发边(15)、第一切削刃(16)和第一上导向边(17)，第二Y形剪切槽包括第二L形导向边(29)、第二触发边(28)、第二切削刃(27)和第二上导向边(26)。

8.根据权利要求5所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述两个梯形剪切槽包括第三切削刃(31)、第四切削刃(32)、第五切削刃(33)和第六切削刃(34)。

9.根据权利要求6所述的果实采摘机械手，其特征在于：所述左触发边(20)和右触发边(23)均安装有力传感器。