[实用新型]机械臂控制装置

权利要求书

1.一种机械臂控制装置，其特征在于：包括主控芯片(8)、弹性绑带、手套(17)、通信模块、蓄电池(10)和传感器，主控芯片(8)连接蓄电池(10)和通信模块，传感器包括电位器一、电位器二、电位器三和传感器一(2)，弹性绑带包括大臂弹性绑带(1)、小臂后端弹性绑带(7)、小臂前端弹性绑带(11)和手掌弹性绑带(15)，大臂弹性绑带(1)外侧固定有连接件一(3)，传感器一(2)固定在大臂弹性绑带(1)上，连接件一(3)通过销轴一铰接有连接件二(4)，连接件二(4)另一端转动安装有与销轴一垂直的转动轴一(23)，转动轴一(23)的一端与电位器一连接，另一端固定有连接件三(6)，连接件三(6)与小臂后端弹性绑带(7)固定，小臂前端弹性绑带(11)外部固定有连接件四(20)，连接件四(20)通过销轴二铰接有连接件五(12)，连接件五(12)另一端转动安装有与销轴二垂直的转动轴二(24)，转动轴二(24)的一端与电位器二连接，另一端固定有连接件六(26)，连接件六(26)另一端与电位器三固定，电位器三连接转动轴三(18)，转动轴三(18)另一端固定有连接件七(25)，连接件七(25)与手掌弹性绑带(15)外部固定，手套(17)的手指背部设置有曲变电阻(27)，手套(17)的手背处固定有与曲变电阻(27)连接的比较电阻(16)，主控芯片(8)通过导线连接传感器一(2)、电位器一、电位器二、电位器三和比较电阻(16)。

2.根据权利要求1所述的机械臂控制装置，其特征在于：所述传感器一(2)为MPU6050，用于大臂的姿态采集。

3.根据权利要求1所述的机械臂控制装置，其特征在于：所述电位器一的外部固定有电位器壳体一(5)，转动轴一(23)通过轴承安装在电位器壳体一(5)上，电位器壳体一(5)通过螺柱与连接件二(4)固定，转动轴一(23)与电位器一的旋转轴固定，转动轴一(23)另一端固定有连接件九(22)，连接件九(22)另一端通过螺柱与连接件三(6)固定。

4.根据权利要求1所述的机械臂控制装置，其特征在于：所述电位器二的外部固定有电位器壳体二(13)，转动轴二(24)通过轴承安装在电位器壳体二(13)上，电位器壳体二(13)通过螺柱与连接件五(12)固定，转动轴二(24)与电位器二的旋转轴固定。

5.根据权利要求1所述的机械臂控制装置，其特征在于：所述电位器三的外部固定有电位器壳体三(14)，转动轴三(18)通过轴承安装在电位器壳体三(14)上，电位器壳体三(14)与连接件六(26)固定，转动轴三(18)与电位器三的旋转轴固定。

6.根据权利要求5所述的机械臂控制装置，其特征在于：转动轴二(24)另一端固定有连接件八(19)，连接件八(19)另一端通过螺柱与连接件六(26)固定。

7.根据权利要求5所述的机械臂控制装置，其特征在于：所述弹性绑带还包括电池弹性绑带(9)，电池弹性绑带(9)的外部与蓄电池(10)和主控芯片(8)固定。