[实用新型]保持位姿的连接机构和胶囊内窥镜控制设备

权利要求书

1.保持位姿的连接机构，连接于基座，其特征在于：该连接机构包括主动端及与主动端连接的从动端，所述主动端包括与所述基座转动连接的连杆二，连接处为A；连杆二的另一端转动连接有连杆三，连接处为B；连杆三的另一端转动连接有连杆四，连接处为C；连杆四的另一端与所述基座转动连接，连接处为D；A、B、C、D和A依次连线形成平行四边形；

所述连杆二或者连杆四为主动杆；

所述从动端与所述连杆三固接；

所述主动端运动时从动端随动且所述从动端各部分与水平面的相对距离保持不变。

2.根据权利要求1所述的保持位姿的连接机构，其特征在于：所述连杆二与连杆四之间设有连接在所述基座上的连杆一，该连杆一的一端与所述连杆二在A处转动连接，该连杆一的另一端与所述连杆四在D处转动连接。

3.根据权利要求1或2所述的保持位姿的连接机构，其特征在于：所述连杆二、连杆三和连杆四在竖直面内运动。

4.根据权利要求3所述的保持位姿的连接机构，其特征在于：AD连线与竖直面之间的夹角为θ，所述从动端水平设置，AD连线与从动端的夹角为α，且α与θ之和为90°。

5.根据权利要求4所述的保持位姿的连接机构，其特征在于：所述夹角α为30°～80°。

6.胶囊内窥镜控制设备，其特征在于：包括权利要求1～5中任一项所述的保持位姿的连接机构，该连接机构与基座连接。