[实用新型]爬壁机器人

说明书

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括固定框架和至少一个行走装置，所述固定框架用于将所述行走装置固定在工作对象上；所述固定框架包括框体及紧固装置，所述框体为环形框体，用于环绕所述工作对象；所述紧固装置设置在所述框体上，所述紧固装置用于将所述行走装置和固定框架整体固定在所述工作对象上；所述行走装置具有驱动部件和行走部件，所述行走部件的行走表面用于与所述工作对象的表面接触，所述驱动部件驱动所述行走部件工作，以带动所述行走装置和固定框架在所述工作对象上整体移动。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着社会经济的不断发展，城市中建筑物的高度不断增加，高空作业十分危险，因此，需要爬壁机器人来代替人类的高空工作。

现有的爬壁机器人通常包括移动单元及吸附单元，移动单元令爬壁机器人能够朝设定方向移动，吸附单元吸附于墙壁，以保证爬壁机器人在移动的同时不从墙壁上掉落。

然而，现有的爬壁机器人对墙壁的表面粗糙度、形状等条件都有很高的要求，当爬壁机器人攀爬管体或柱体时，由于管体或柱体的表面为曲面，因此会在很大程度上影响吸附单元的吸附能力，进而使爬壁机器人易于从管体或柱体的表面掉落，降低了爬壁机器人使用的可靠性。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种爬壁机器人。

本实用新型提供一种爬壁机器人，其特征在于，包括固定框架和至少一个行走装置，所述固定框架用于将所述行走装置固定在工作对象上；所述固定框架包括框体及紧固装置，所述框体为环形框体，用于环绕所述工作对象；所述紧固装置设置在所述框体上，所述紧固装置用于将所述行走装置和固定框架整体固定在所述工作对象上；所述行走装置具有驱动部件和行走部件，所述行走部件的行走表面用于与所述工作对象的表面接触，所述驱动部件驱动所述行走部件工作，以带动所述行走装置和固定框架在所述工作对象上整体移动。

在一可实施方式中，还包括至少一个导向装置，所述导向装置设置在所述固定框架上，所述导向装置包括导向连接件和导向轮，所述导向连接件的第一端连接所述固定框架，第二端连接所述导向轮的转动轴，且所述导向连接件的第二端与所述固定框架的间距可调。

在一可实施方式中，多个所述导向装置与多个所述行走装置沿所述环形框体的环向方向交替设置。

在一可实施方式中，所述紧固装置包括紧固连接件和紧固压件，所述紧固连接件的第一端连接所述固定框架，第二端连接所述紧固压件，且所述紧固连接件的第二端与所述固定框架的间距可调；所述紧固压件用于按压所述行走装置的承压表面，使所述行走装置的行走表面与所述工作对象的表面相接触。

在一可实施方式中，所述环形框体包括第一半环框体、第二半环框体和框体连接件，所述第一半环框体的第一端转动的连接所述框体连接件的第一端，所述框体连接件的第二端转动的连接所述第二半环框体的第一端；基于所述第一半环框体、第二半环框体和框体连接件之间的转动连接关系，所述环形框体打开时便于所述环形框体套设在所述工作对象上，所述环形框体闭合时，所述第一半环框体的第二端与所述第二半环框体的第二端相互靠近或接触。

在一可实施方式中，所述固定框架的数量为多个，多个所述固定框架相互平行的设置，且所述固定框架的设置平面垂直于所述行走装置的行走方向。

在一可实施方式中，所述行走部件为履带或车轮。

在一可实施方式中，所述履带环绕所述行走装置的主体，所述履带的表面与所述工作对象的表面接触，且所述紧固装置的紧固压件具有让位槽，当所述紧固压件按压在所述行走装置的承压表面时，所述让位槽让所述履带穿过，所述承压表面位于所述行走装置的主体表面。

在一可实施方式中，所述固定框架的紧固装置与所述行走装置之间为可拆卸的连接，所述紧固装置与所述框体之间为可拆卸的连接。