[实用新型]一种基于平行结构光的焊缝线跟踪装置

权利要求书

1.一种基于平行结构光的焊缝线跟踪装置，其特征在于，包括拱门架、图像捕捉模块、平行结构光投射模块、超声波探头、以及用于连接拱门架与机器人的前叉臂；所述前叉臂的一端与拱门架连接，另一端与机器人连接；所述图像捕捉模块设置在拱门架顶部，朝下捕捉焊缝图像；所述平行结构光投射模块设为两组，对称设置在拱门架的两侧；所述超声波探头设置在拱门架内，与拱门架两侧固定连接；

所述平行结构光投射模块包括用于产生平行结构光的发生器、用于调节结构光焦距的调焦旋钮、用于固定发生器的支座、以及用于调节结构光投射角度的角度旋钮；所述支座采用环形结构设计，所述发生器安装在支座内；所述调焦旋钮设置在支座一侧，与发生器连接；所述支座设置在拱门架上，其另一侧通过角度旋钮与拱门架连接。

2.根据权利要求1所述的基于平行结构光的焊缝线跟踪装置，其特征在于，所述图像捕捉模块包括摄像头、第一限位块、以及限位板；所述拱门架的顶部设有用于安装摄像头的限位槽；所述限位槽沿轴向设置；所述第一限位块的一端与摄像头固定连接，另一端嵌入限位槽内；所述限位板设为凸形，卡设在第一限位块上，其两端通过螺钉与拱门架连接，将第一限位块固定在限位槽内。

3.根据权利要求1所述的基于平行结构光的焊缝线跟踪装置，其特征在于，所述跟踪装置还包括用于固定超声波探头的限位孔组、限位螺丝组、第一限位孔、以及第一限位螺丝；所述限位孔组设置在拱门架底部的两侧，所述限位螺丝组拧入限位孔组内，将超声波探头固定；所述第一限位孔设置在拱门架两侧，位于限位孔组上方，所述第一限位螺丝拧入第一限位孔内，将超声波探头进一步固定。

4.根据权利要求1所述的基于平行结构光的焊缝线跟踪装置，其特征在于，所述前叉臂采用U型结构，其两端与拱门架连接，底部与机器人连接。

5.根据权利要求1所述的基于平行结构光的焊缝线跟踪装置，其特征在于，所述跟踪装置还包括用于连接前叉臂的圆轴、以及限制前叉臂摆动范围的第二限位块；所述前叉臂的端部设有与圆轴连接的开槽；所述第二限位块设置在拱门架两侧，并与拱门架固定连接；所述圆轴位于第二限位块上方，并嵌入前叉臂的开槽内。

6.根据权利要求5所述的基于平行结构光的焊缝线跟踪装置，其特征在于，所述第二限位块的顶部采用弧形结构设计。

7.根据权利要求3所述的基于平行结构光的焊缝线跟踪装置，其特征在于，所述限位孔组采用双孔并排结构设计，所述限位螺丝组与限位孔组数量一一对应。

8.根据权利要求1所述的基于平行结构光的焊缝线跟踪装置，其特征在于，所述拱门架还包括便于安装和调节平行结构光投射模块的凸起；所述凸起分别设置在拱门架的两侧，凸出于拱门架，并与拱门架固定连接；所述平行结构光投射模块安装在凸起上。