[实用新型]一种机器人手臂和机器人

说明书

本实用新型实施例公开了一种机器人手臂和机器人。其中，该机器人手臂包括：驱动装置、手臂本体以及分隔盖板，驱动装置设置于分隔盖板的一侧，手臂本体设置于分隔盖板的另一侧，驱动装置包括电机驱动器以及电机；电机驱动器，与电机相连，用于驱动电机工作；电机的输出轴贯通分隔盖板，并与手臂本体固定连接，用于带动手臂本体旋转。本实用新型实施例的技术方案，通过电机驱动器直接驱动电机工作，从而带动机器人手臂旋转，而不采用小体积不稳定的舵机驱动，解决了采用小体积的舵机驱动造成的旋转扭矩受限的问题，增加了手臂旋转的扭矩，提高了机器人手臂的转动灵活性，降低了驱动手臂旋转的不稳定性。

技术领域

本实用新型实施例涉及智能机器人领域，尤其涉及一种机器人手臂和机器人。

背景技术

随着电子技术的发展与进步，各种各样的智能机器人已经快速普及到人们的日常生活中，而且机器人的手臂运动属于机器人设计的一个重要部分。

目前，现阶段的机器人手臂关节驱动基本都选用舵机驱动的方式，通过舵机系统内部固有的控制模块、驱动电路和电机来控制机器人手臂关节的运动，而且由于扭矩大的舵机体积也大，导致机器人结构具有一定的局限性，因此现有技术中一般采用小体积的舵机。

而机器人手臂采用小体积的舵机驱动时，其旋转扭矩也会受到限制，导致手臂的转动范围受限，且采用舵机驱动由于系统不稳定而容易损坏。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种机器人手臂和机器人，增加手臂旋转的扭矩大小，提高机器人手臂的转动灵活性，降低驱动手臂运动的不稳定性。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种机器人手臂，该机器人手臂包括：驱动装置、手臂本体以及分隔盖板，所述驱动装置设置于所述分隔盖板的一侧，所述手臂本体设置于所述分隔盖板的另一侧，所述驱动装置包括电机驱动器以及电机；

所述电机驱动器，与所述电机相连，用于驱动所述电机工作；

所述电机的输出轴贯通所述分隔盖板，并与所述手臂本体固定连接，用于带动所述手臂本体旋转。

进一步的，所述驱动装置还包括：角度传感器，第一齿轮以及第二齿轮，所述角度传感器与第一齿轮相连，所述电机的输出轴与所述第二齿轮相连，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合；

所述角度传感器，用于测量所述电机转动的角度。

进一步的，所述驱动装置还包括：电机机械复位点位，所述电机机械复位点位固定设置于所述电机的输出轴之上；

所述电机机械复位点位，用于指示所述电机的零度位置。

进一步的，该机器人手臂还包括：设置于所述手臂本体上的避障传感器；

所述避障传感器，用于检测所述手臂本体周围环境中的障碍物。

进一步的，所述避障传感器包括下述至少一项：超声波传感器、电子皮肤传感器以及红外传感器。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种机器人，该机器人包括：机器人本体、控制器、以及由本实用新型任意实施例提供的机器人手臂构成的机器人左臂以及机器人右臂；

所述机器人左臂以及所述机器人右臂中的分隔盖板为所述机器人本体对应位置的身体侧盖板，所述机器人左臂以及所述机器人右臂中的驱动装置设置于所述机器人本体的内部；

所述控制器，分别与所述机器人左臂以及所述机器人右臂中的电机驱动器相连，用于控制所述电机驱动器驱动关联的电机工作。

进一步的，所述机器人左臂以及所述机器人右臂共用双驱动的电机驱动器；

所述双驱动的电机驱动器包括：双通道H桥驱动器、第一H桥电路以及第二H桥电路；