[实用新型]一种新型微小零件移动定位机构

说明书

本实用新型公开了一种新型微小零件移动定位机构，包括基座、X轴移动台、X轴滑轨滑块组件、X轴直线电机、Y轴移动台、Y轴滑轨滑块组件、Y轴直线电机、Z轴直线电机固定架、Z轴移动台、Z轴滑轨滑块组件和Z轴直线电机，本实用新型的结构紧凑，运行平稳，Z轴直线电机并没有跟现有技术一样直接叠加安装在Y轴移动台，而是通过Z轴直线电机固定架将Z轴直线电机固定在X轴移动台上，使Z轴直线电机的重量传递到X轴移动台上，从而减小Y轴运动系统的负载，本实用新型将Y和Z两轴在运动学上进行分离，消除了因为Z轴运动到不同位置时由于质心位置变化而对Y轴运动控制造成的不利影响，同时，本实用新型可以实现负载的高速、准确定位。

技术领域

本实用新型涉及自动化生产设备技术领域，更具体地说，是涉及一种新型微小零件移动定位机构。

背景技术

微小零件的移动与定位十分普遍，通常使用三轴移动机构来实现这一功能。按照XYZ坐标形式，运动平台可以搭建成直角坐标式与机械手配合即可实现三维空间的运动控制。

传统的三轴移动机构通常是通过电机驱动同步带、螺杆或滚珠丝杆实现移动的，然而，机械传动由于惯量、刚度、磨损等原因，使得响应慢且滞后，存在一定的跟踪误差。因此，如何提供一种可以克服由于电机驱动同步带、螺杆或滚珠丝杆而带来的上述问题的三轴移动平台已经成当前急需要解决的问题。

近年来，直线电机(又称线性电机或直驱电机)被越来越多地用来克服上述问题。但是，目前市面上采用直线电机的XYZ三轴移动机构，通常采用搭积木的方法一层层叠加上去(即Y轴移动系统安装在X轴移动系统上，Z轴移动系统安装在Y轴移动系统上)，这样必然造成最上层机构在运动过程中，由于质心的变化对下层运动机构在控制时带来干扰，给运动控制带来困难，往往导致使用直线电机后与传统机构相比需要更长的控制稳定时间，也影响系统运行速度和精度，同时，受结构限制，直线电机的功能无法发挥。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种结构紧凑、运行平稳、可将Y和Z两轴在运动学上进行分离以消除彼此之间在运动过程中由于质心位置变化而引起的相互干扰、可实现负载的高速和准确定位的新型微小零件移动定位机构。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种新型微小零件移动定位机构，包括基座、X轴移动台、X轴滑轨滑块组件、X轴直线电机、Y轴移动台、Y轴滑轨滑块组件、Y轴直线电机、Z轴直线电机固定架、Z轴移动台、Z轴滑轨滑块组件和Z轴直线电机，所述X轴移动台通过X轴滑轨滑块组件与基座的上端滑动连接，所述X轴直线电机的X轴电机定子固定在基座上，所述X轴直线电机的X轴电机动子与X轴移动台固定连接，所述X轴直线电机能够带动X轴移动台在基座上沿X轴方向移动，所述 Y轴移动台通过Y轴滑轨滑块组件与X轴移动台的正面滑动连接，所述Y 轴直线电机的Y轴电机定子固定在X轴移动台的上端，所述Y轴直线电机的Y轴电机动子与Y轴移动台的上端固定连接，所述Y轴直线电机的 Y轴电机动子与Y轴移动台相垂直，所述Y轴直线电机能够带动Y轴移动台在X轴移动台的正面沿Y轴方向移动，所述Z轴移动台通过Z轴滑轨滑块组件与Y轴移动台的正面滑动连接，所述Z轴直线电机的Z轴电机定子通过Z轴直线电机固定架与X轴移动台固定连接并位于Y轴移动台的正面前方，所述Z轴直线电机的Z轴电机动子与Z轴移动台固定连接，所述Z轴直线电机能够带动Z轴移动台在Y轴移动台的正面沿Z轴移动。