[实用新型]一种用于烟囱内部无人机避障的装置

说明书

本实用新型公开了一种用于烟囱内部无人机避障的装置。飞行器机架的四角螺旋桨下方的机臂底面固定安装有避障探测模块，每个避障探测模块包括水平布置的光源模块和相机模块，光源模块置于相机模块上方，光源模块和相机模块探头朝向相同，四个避障探测模块在飞行器机架四周布置，飞行器机架两侧相对的两个飞行器机架对称布置；光源模块提供光照，相机模块对烟囱内壁的四个方向图像进行采集。本实用新型能够解决传统激光避障、超声波避障不稳定的技术问题，提高了准确性也大大缩减了成本，提高了飞行作业的安全性。

技术领域

本实用新型属于无人机避障领域的一种无人机装置，特别涉及了一种用于烟囱内部无人机避障的装置。

背景技术

近年来，四旋翼无人机凭借成本低廉、远程遥控、可垂直起降等优点，利用传统的航天技术作为支撑，以发达的通信网络作为管控，在智能机器人的技术背景下，已广泛用于航空测绘、影视拍摄、紧急救援、物流运输等民用领域。在实际工业领域中，将旋翼无人机应用于诸如大型烟囱内部进行相关作业也在积极研发中。在烟囱内部，无人机将缺失GPS信息从而难以自我定位，四周是烟囱内壁容易碰撞墙体阻碍飞行，为飞行带来严重的安全隐患。工程人员必须确保无人机在烟囱内部执行任务时能够自我保护，因此对在烟囱内部的避障装置的数据采集来源的可靠性显得格外重要。

实用新型内容

为了解决背景技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供了一种用于烟囱内部无人机避障的装置，将小型无人机应用于烟囱领域，采集图像作为无人机避障的数据来源，进而用于无人机在烟囱中的避障。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

本实用新型还包括飞行器机架、电调、锂电池、飞行控制器、PMU电源管理模块以及配套的遥控器，飞行器机架上安装有电调、锂电池、飞行控制器和 PMU电源管理模块，飞行器机架的四角延伸出机臂，每个机臂末端顶面安装有螺旋桨和无刷电机；螺旋桨下方的机臂底面固定安装有一个避障探测模块，每个避障探测模块包括水平布置的光源模块和相机模块，光源模块置于相机模块上方，光源模块和相机模块探头朝向相同，四个避障探测模块在飞行器机架四周布置，飞行器机架两侧相对的两个避障探测模块对称布置；四个无刷电机经电调和飞行控制器连接，嵌入式机载处理器和四个避障探测模块的相机模块和光源模块连接，锂电池经PMU电源管理模块与飞行控制器连接供电。

所述的锂电池置于飞行器机架的底部。

所述的飞行器机架上还安装有陀螺仪，陀螺仪连接到飞行控制器输入端。

所述的飞行器机架上还安装有气压计，气压计连接到飞行控制器输入端。

所述的飞行器机架上还安装有嵌入式机载处理器，嵌入式机载处理器连接到飞行控制器输出端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型在无人机上装载有光源模块和相机模块构成的避障探测模块，相机采集图像用于帮助到无人机在烟囱内部的避障，能够解决传统激光避障、超声波避障不稳定的技术问题，还减轻了避障所需的硬件负担，为无人机应用于烟囱内部进行相关作业带来安全保障，同时为无人机应用于矿井、隧道等打下基础。

附图说明

图1为本实用新型具体实施采用基于无人机的装置结构图。

图2为本实用新型的模块连接关系图。

图中：螺旋桨1、电调2、陀螺仪3、飞行控制器4、嵌入式机载处理器5、 PMU电源管理模块6、气压计7、光源模块8、相机模块9、锂电池10、飞行器支架11、机臂12、无刷电机13。

具体实施方式

以下将参照附图，对本实用新型的优选实例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用新型的保护范围。