[实用新型]一种单臂五轴牛头式机械手AC轴机构

说明书

本实用新型公开了一种单臂五轴牛头式机械手AC轴机构，本实用新型的单臂五轴牛头式机械手AC轴机构利用两个谐波减速机分别安装在连接侧板I与取料电机安装板上，分别实现两个垂直方向的运动，两个谐波减速机上分别安装相应的感应铁块作为原点以及极限的位置，有检测光电输出信号来控制完成整个动作，实现两个方向的自由运动切互不干涉，节省安装空间，易于操作和维修。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种单臂五轴牛头式机械手AC轴机构。

背景技术

由于注塑机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。目前国内的机械手类型比较简单，且大都用于取件。随着注塑成型工业的发展，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、自动装卸模具、回收废料等各个工序上，而且将朝着智能化方向发展，目前单臂五轴牛头式机械手的AC轴机构相对比较复杂，且在A轴和C轴的运动上容易产生干涉，为了解决这个问题，目前机械手的AC轴机构相对占用空间比较大，且损坏时不易维修。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种单臂五轴牛头式机械手AC轴机构，实现两个方向的自由运动切互不干涉，节省安装空间，易于操作和维修。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种单臂五轴牛头式机械手AC轴机构，包括手臂连接板、连接侧板I、连接侧板II、活动侧板I、活动侧板II、取料电机转安装板、谐波减速机和伺服马达，所述手臂连接板连接固定在机械手机构上，手臂连接板的下方两侧分别垂直连接设置连接侧板I和连接侧板II，所述连接侧板I和连接侧板II之间固定设置一A轴伺服马达，伺服马达主轴的两端分别连接活动侧板I和活动侧板II，所述活动侧板I和活动侧板II之间固定安装一取料电机转安装板，所述取料电机转安装板上设置一C轴伺服马达，所述A轴伺服马达和C轴伺服马达的主轴上还安装有谐波减速机，与伺服马达共同驱动A轴和C轴转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述谐波减速机上分别安装相应的感应铁块作为原点以及极限的位置。

作为本实用新型的进一步改进，所述连接侧板II上安装有光感应装置，光感应装置检测A轴和C轴的位置并输出光电信号至主控制装置控制A轴和C轴转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述A轴伺服马达和C轴伺服马达的外侧面分别设有安全罩壳。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的单臂五轴牛头式机械手AC轴机构利用两个谐波减速机分别安装在连接侧板I与取料电机安装板上，分别实现两个垂直方向的运动，两个谐波减速机上分别安装相应的感应铁块作为原点以及极限的位置，有检测光电输出信号来控制完成整个动作，实现两个方向的自由运动切互不干涉，节省安装空间，易于操作和维修。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构带安全罩壳示意图；

图中标示：1-手臂连接板；2-连接侧板I；3-连接侧板II；4-活动侧板I；5-活动侧板II；6-取料电机转安装板；7-谐波减速机；8- A轴伺服马达8；9- C轴伺服马达9；10-光感应装置；11-安全罩壳。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例和附图对本实用新型作进一步详述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。