[实用新型]一种应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置

说明书

本实用新型公开了一种应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置，包括上肢外骨骼主体，所述上肢外骨骼主体包括用于与外骨骼背部主体连接的连接装置、大臂舵机动力模块、大臂驱动板、小臂舵机动力模块和小臂驱动板，所述连接装置的另一端扣接在大臂舵机动力模块一端上，大臂舵机动力模块对称的另一端外部与大臂驱动板的一端粘接固定，所述大臂驱动板的另一端通过销轴与小臂舵机动力模块转动连接，所述小臂舵机动力模块的外侧面与小臂驱动板粘接固定。该应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置，既能够实现电动控制大臂和小臂运动，又能够保证运动的精准度，使助力更加方便高效。

技术领域

本实用新型属于助力装置技术领域，具体涉及一种应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置。

背景技术

随着农业的发展以及人们生活水平的提高，越来越多的人开始种植果树，种植果树是帮助农民发家致富的好渠道。在果树种植的管理中，需要对果树上的幼果进行套袋处理，以保护幼果的生长，而果树套袋的过程中，由于幼果的繁多，且大多在头上，需要不停的将手臂抬起放下，容易引起上肢的劳累过度，影响套袋的效率，甚至严重时引起上肢的损坏。

因此，在果树的套袋过程中，现阶段大多采用助力装置，来帮助上肢进行缓解疲劳，减少用力，而现有的上肢外骨骼助力装置，其工作时调节控制不方便，且精确度低，影响了工作的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置，包括上肢外骨骼主体，所述上肢外骨骼主体包括用于与外骨骼背部主体连接的连接装置、大臂舵机动力模块、大臂驱动板、小臂舵机动力模块和小臂驱动板，所述连接装置的另一端扣接在大臂舵机动力模块一端上，大臂舵机动力模块对称的另一端外部与大臂驱动板的一端粘接固定，所述大臂驱动板的另一端通过销轴与小臂舵机动力模块转动连接，所述小臂舵机动力模块的外侧面与小臂驱动板粘接固定。

优选的，所述连接装置包括大臂连接销、十字连接销和背部连接销，所述大臂连接销的一端与大臂舵机动力模块外侧面铰接固定，另一端通过十字连接销连接背部连接销，所述十字连接销的两端通过十字万向节分别与大臂连接销和背部连接销固定连接，所述背部连接销的另一端轴插入外骨骼背部主体两侧伸出的固定管内，与固定管转动连接。

优选的，所述大臂舵机动力模块内安装有用于检测大臂运动关节角度信号的大臂舵机传感器模块，所述小臂舵机动力模块内安装有用来检测小臂运动关节角度信号小臂舵机传感器模块，所述大臂舵机传感器模块与小臂舵机传感器模块均为角位移传感器。

优选的，所述大臂舵机动力模块和小臂舵机动力模块均由旋转电机和旋转轴控制驱动，其内部旋转电机分别与外接PLC电性连接，且PLC还电性连接有大臂舵机传感器模块和小臂舵机传感器模块。

优选的，所述大臂驱动板上还对称粘接有两组大臂固定绑带，且两组所述大臂固定绑带的底端粘接有呈弧形圆管状结构的大臂托板，所述小臂驱动板上还对称粘接有四组小臂固定绑带，且四组所述小臂固定绑带的底端粘接有呈弧形圆管状结构的小臂托板。

本实用新型的技术效果和优点：该应用于果树管理的上肢外骨骼助力装置，通过设置有用于检测大臂运动关节角度信号的大臂舵机传感器模块和用于检测小臂运动关节角度信号小臂舵机传感器模块，并由外接PLC控制大臂舵机动力模块和小臂舵机动力模块的运转，从而既能够实现电动控制大臂和小臂运动，又能够保证运动的精准度，使助力更加方便高效，另外设置有连接装置，能够转动灵活的连接外骨骼背部主体，使调节更加灵敏，同时绑带可以自由调节，使手臂的安装更加轻松便捷。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；