[实用新型]智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置有效
| 申请号： | 201920045482.0 | 申请日： | 2019-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN209831626U | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 刘爽;闵济海;雷凌;刘宏钰;姜红杉;张志坚 | 申请（专利权）人： | 南京天创电子技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 32335 南京华恒专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 宋方园 |
| 地址： | 210012 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 伺服驱动器 机器人 本实用新型 定位传感器 后驱动装置 前驱动装置 巡检机器人 闭环运动 控制装置 伺服电机 智能轨道 控制器 编码器 射频 机器人连接 控制器连接 控制器信号 信号连接 前驱 加减速 运行时 后驱 停车 轨道 | ||
1.一种智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置，其特征在于：包括与机器人连接的前驱动装置和后驱动装置，在前驱动装置和后驱动装置上分别设有第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，第一伺服驱动器和第二伺服驱动器分别与前驱伺服电机和后驱伺服电机连接，机器人上设有控制器，控制器与第一伺服驱动器和第二伺服驱动器信号连接，在机器人上还设有编码器，编码器与控制器连接，在机器人轨道上均匀分布有若干个射频定位传感器，射频定位传感器与控制器信号连接。
2.根据权利要求1所述的智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置，其特征在于：所述控制器为STM32F107，控制器与工控机连接，工控机通过锂电池组供电。
3.根据权利要求1所述的智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置，其特征在于：所述第一伺服驱动器和第二伺服驱动器均包含FPGA和DSP处理器。
4.根据权利要求1所述的智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置，其特征在于：所述前驱动装置和后驱动装置均通过柔性连接装置与机器人连接。
5.根据权利要求4所述的智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置，其特征在于：所述柔性连接装置呈H型，具有固定在两侧驱动装置和电机底部的固定部以及连接固定部的连接部。
6.根据权利要求5所述的智能轨道巡检机器人双驱三闭环运动控制装置，其特征在于：所述连接部与固定部之间均通过轴承连接。
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