[实用新型]一种移动装置

说明书

一种移动装置，包括第一驱动机构、连接件、滚轮、第二驱动机构；所述第一驱动机构同所述连接件驱动连接，所述连接件包括若干个连接段，若干个所述连接段以其相连的一端作为对称中心对称分布，所述连接段各自分离的一端同所述滚轮活动连接，所述第二驱动机构同所述滚轮驱动连接。本实用新型的有益效果为：第一驱动机构驱动连接件绕其对称中心旋转，以此带动连接段上的滚轮围绕对称中心旋转，以便提高移动装置在地形复杂状况下的移动能力，第二驱动机构驱动滚轮的旋转，一方面，第二驱动机构作为滚轮的驱动源，为滚轮的滚动提供驱动力，另一方面，第二驱动机构停止对滚轮驱动时可锁紧滚轮，避免滚轮滚动，提高移动装置的平衡性和稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其涉及有一种可爬楼的移动装置。

背景技术

为了提高设备的自动化或移动的便利性，往往需要在设备底部安装移动装置，例如机器人、搬运装置、轮椅等，尤其大多数设备均在平坦地面上活动，因此，对于该类设备的移动装置要求较低，只需采用履带或滚轮即可实现移动需要。但是随着科学的发展及现实需求的增多，例如在灾后救援、野外搜索、环境探测等地形复杂的环境下，现有的移动装置的移动能力将会受到较大限制，并且容易出现移动不稳，发生“翻车”情况。

此外，也存在部分具备“爬楼梯”功能的机器人、搬运装置、轮椅等，但该类具备“爬楼梯”功能的移动装置虽然在一定程度上解决了在复杂地形中移动受限的问题，但依然存在静平衡性较差的问题。具体的，当移动装置处于移动状态时，基本能保持动平衡，即需要靠轮子的前后移动来实现稳定，但当移动装置保持原地不动时，要想保持其静止状态下的平衡性较为困难，容易出现小范围的摇摆、滚动等现象。

因此，针对以上缺陷，需要对现有技术进行有效创新。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动装置，该移动装置可适应复杂地形，并且具备较好的平衡性和稳定性。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种移动装置，包括第一驱动机构、连接件、滚轮、第二驱动机构；所述第一驱动机构同所述连接件驱动连接，所述连接件包括若干个连接段，若干个所述连接段以其相连的一端作为对称中心对称分布，所述连接段各自分离的一端同所述滚轮活动连接，所述第二驱动机构同所述滚轮驱动连接；第一驱动机构驱动连接件绕其对称中心旋转，以此带动连接段上的滚轮围绕对称中心旋转，以此提高移动装置在地形复杂状况下的移动能力，第二驱动机构驱动滚轮的旋转，一方面，第二驱动机构作为滚轮的驱动源，为滚轮的滚动提供驱动力，另一方面，第二驱动机构停止对滚轮驱动时可锁紧滚轮，避免滚轮滚动，提高移动装置的平衡性和稳定性；

相应的，所述第一驱动机构包括第一电机和第一减速机构，所述第一电机通过输出轴与所述第一减速机构的输入轴固定连接，所述第一减速机构的输出轴与所述连接件中心固定设置，第一电机通过第一减速机构提高传递扭矩，驱动连接件的旋转；

相应的，所述连接件设置三个连接段，三个所述连接段以其相连的一端作为对称中心对称分布；

相应的，所述第二驱动机构包括第二电机和第二减速机构，所述第二电机通过输出轴与所述第二减速机构的输入轴固定连接，所述第二减速机构的输出轴与所述滚轮中心固定设置，第二电机通过第二减速机构提高传递扭矩，驱动滚轮的旋转；

相应的，所述移动装置通过固定件同外部设备连接，方便设备的移动。

本实用新型的有益效果为：

1)该移动装置结构简单易控制，可同时在平坦地面和复杂地形上进行移动，提高了移动装置的适应性；