[实用新型]一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统

说明书

本实用新型公开了一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统，包括线圈驱动平台和导航归位平台；线圈驱动平台包括电磁线圈、升降装置；升降装置包括至少一个，在每个升降装置上设有一个电磁线圈；升降装置驱动所述的电磁线圈升降，电磁线圈用于实现机器人的无线充电；导航归位平台包括红外发射模块、引导磁条、定位磁条和信号收发装置，红外发射模块用于机器人的粗定位；引导磁条包括至少一条，一条引导磁条对应一个电磁线圈，每条引导磁条均与一个定位磁条相连，所述的信号收发装置用于连接至机器人网络，同时控制电磁线圈、升降装置、红外发射模块、引导磁条和定位磁条。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人充电系统，具体的涉及一种融合红外导航及磁导航的多型号机器人自动充电系统。

背景技术

移动机器人的应用越来越广泛，在医疗、服务、金融等领域均出现各种引导服务机器人，但由于目前移动机器人能源系统多采用电池组，在工作时常常遇到电池电量不足的问题，因此解决移动机器人的自动充电问题，是保证其长时间工作的基础，也是移动机器人所必须具有的功能。

目前，机器人自主充电方案多采用：红外线信号追踪、射频无线追踪以及图像识别法。红外线信号追踪是通过发出的红外线信号去寻找充电桩位置然后进行对接，但其对接位置常常不够准确，容易有偏差；射频无线追踪是根据发出射频信号的强弱来判断充电桩位置，却只能大致寻找到充电桩的位置；而图像识别法根据摄像头去进行相关的图像处理法来寻找充电桩，也容易受到环境的影响。综上所述，目前机器人自主充电的主要问题在于寻找充电桩时位置不够准确、安全度低以及容易受到环境干扰。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本实用新型公开了一种融合红外导航及磁导航的多型号机器人自动充电系统及方法。

本实用新型的采用的技术方案如下：

一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统，包括线圈驱动平台、导航归位平台；

所述的线圈驱动平台包括电磁线圈、升降装置；所述升降装置包括至少一个，在每个升降装置上设有一个电磁线圈；升降装置用于驱动所述的电磁线圈升降，所述的电磁线圈用于实现机器人的无线充电；

所述的导航归位平台包括红外发射模块、引导磁条、定位磁条和信号收发装置，所述的红外发射模块用于机器人的粗定位；所述的引导磁条包括至少一条，一条引导磁条对应一个电磁线圈，每条引导磁条均与一个定位磁条相连，所述的信号收发装置用于连接至机器人网络，同时控制电磁线圈、升降装置、红外发射模块、引导磁条和定位磁条。

进一步的，所述的电磁线圈安装在一个托板上，所述的托板与升降装置相连。

进一步的，所述的托板上还设有一个接近开关，用于对电磁线圈是否到位进行控制。

进一步的，所述的升降装置包括电机和丝杠组件，电机驱动丝杠旋转，丝杠滑块与所述的托板相连。

进一步的，在所述的定位磁条两侧均设有与其相连的多条引导磁条，所述的多条引导磁条均与定位磁条垂直。

进一步的，所述的升降装置和信号收发装置安装在同一个安装板上。

进一步的，所述的红外发射模块也安装在所述的安装板，在机器人上安装有红外接收模块。

进一步的，在所述机器人上安装有磁导航模块，所述的磁导航模块会引导机器人沿定位磁条方向移动，直到触碰到上电的引导磁条。,

进一步的，为了适应不同的机器人的充电，可以将多个线圈的规格设置成相同或者不同的规格。

利用上述系统给机器人进行充电的方法如下：

机器人端发射请求充电的指令；