[实用新型]一种平面三自由度并联机构

说明书

本实用新型公开了一种平面三自由度并联机构，其包括定平台、动平台、三根主动杆和三根分别铰接在各主动杆第一端的从动杆，各所述从动杆远离主动杆的一端与动平台铰接，各所述主动杆的第二端通过铰接轴安装在定平台上，各所述主动杆的第二端通过传动装置连接至电控系统及各动力装置，所述电控系统包括上位机、三个调节装置和三个调零装置。本实用新型通过各动力装置分别驱动三根主动杆，主动杆带动从动杆，从而带动动平台的水平活动；由于主动杆与电控系统连接，因此通过在上位机发出指令，即可实现动平台位置、运动参数的调节，以及使动平台回到原点。本实用新型提高了动平台的运动精度，能应用在更多的工作场合。

技术领域

本实用新型涉及机械运动领域中的一种并联机构，特别是一种平面三自由度并联机构。

背景技术

在宏观定位要求上，人们对于单自由度机构的应用较为成熟，如实现单自由度旋转运动的电机，实现直线运动的齿轮齿条等，对于在平面上同时要求三个自由度的精确定位，在工业应用方面，串联机器人的应用同样非常成熟。但是并联机械臂在应用过程中，其负载小、运动精度不高等缺点，限制了其在更高精度要求场合的应用。

实用新型内容

本实用新型的目的，在于提供一种平面三自由度并联机构，其能实现精准的平面三自由度的运动。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：一种平面三自由度并联机构，其包括定平台、动平台、三根主动杆和三根分别铰接在各主动杆第一端的从动杆，各所述从动杆远离主动杆的一端与动平台铰接，各所述主动杆的第二端通过铰接轴安装在定平台上，各所述主动杆的第二端通过传动装置连接至电控系统及各动力装置，所述电控系统包括上位机、三个调节装置和三个调零装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述传动装置包括带轮和传动带，所述带轮通过转轴与铰接轴连接，所述动力装置为伺服电机，所述传动带绕接在带轮和伺服电机的输出轴上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述调节装置包括编码器，所述编码器的感应端通过联轴器与转轴连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述调零装置包括零点编码器和感应片，所述零点编码器通过固定座固定在定平台上，所述感应片连接铰接轴和零点编码器的感应端。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定平台包括顶面板和底面板，所述顶面板和底面板之间形成储物空间，所述上位机、各调节装置和各动力装置均位于储物空间中，所述储物空间的外侧设有遮挡板。

作为上述技术方案的进一步改进，所述底面板的下方设有多个万向轮。

作为上述技术方案的进一步改进，所述底面板的下方设有多个可升降的支脚。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过各动力装置分别驱动三根主动杆，主动杆带动从动杆，从而带动动平台的水平活动；由于主动杆与电控系统连接，因此通过在上位机发出指令，即可实现动平台位置、运动参数的调节，以及使动平台回到原点。本实用新型提高了动平台的运动精度，能应用在更多的工作场合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型的俯视图；

图2是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式