[实用新型]一种六足康复机器人的腿部结构

说明书

本实用新型公开了一种六足康复机器人的腿部结构，包括腿部活动结构和连接件，所述腿部活动结构包括大腿连杆、小腿连杆、第一电推杆、第二电推杆，所述大腿连杆前端与小腿连杆上端铰接相连，所述大腿连杆后端与所诉连接件铰接相连，所述第一电推杆包括设置在前部的第一推杆与设置在后部的第一导套，第一导套后端与所述连接件铰接相连，所述第一推杆的前端与所述大腿连杆前端铰接相连，所述第二电推杆包括第二推杆与第二导套，第二推杆前端与所述小腿连杆中部铰接相连，第二导套尾端与所述连接件铰接相连。该装置结构简单，穿戴舒适。

技术领域

本实用新型涉及医疗康复器械领域，尤其涉及一种六足康复机器人的腿部结构。

背景技术

下肢康复机器人是通过电机、转轴、连杆等的的机械连接，来模拟人的腿部运动，帮助下肢残疾的伤患恢复行走，最大限度地达到生活自理、劳动和工作的一种医疗器械。目前下肢康复机器人多采用电机与连杆组成的曲柄连杆结构来模拟腿部结构的运动。例如，一种在中国专利文献上公布的“外骨骼可穿戴下肢康复机器人”，其公开号为CN102327173A，一种外骨骼可穿戴下肢康复机器人，包括脚部外骨骼、踝关节外骨骼、小腿外骨骼、膝关节外骨骼、大腿外骨骼、髋关节外骨骼及腰部外骨骼，其中，踝关节外骨骼与脚部外骨骼相连，小腿外骨骼与踝关节外骨骼相连，膝关节外骨骼与小腿外骨骼相连，大腿外骨骼与膝关节外骨骼相连，髋关节外骨骼与大腿外骨骼相连，腰部外骨骼与髋关节外骨骼相连。所述踝关节外骨骼包括：踝关节电机、踝关节脚部法兰及踝关节小腿下杆件，其中，踝关节电机设有内法兰和外法兰，踝关节脚部法兰的一端与脚部外骨骼固定连接，踝关节脚部法兰的另一端连接于踝关节电机的内法兰，踝关节小腿下杆件的一端与小腿外骨骼相连，踝关节小腿下杆件的另一端连接于踝关节电机的外法兰。曲柄连杆机构与人体腿部结构的运动有很大的差异，通过连杆带动患者的腿部进行运动，长时间使用患者可能会感到不适。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的问题，提出了一种通过两个电推杆相互配合来帮助下肢残疾或老年人行走的康复机器人的腿部结构。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种六足康复机器人的腿部结构，包括腿部活动结构和连接件，所述腿部活动结构包括大腿连杆、小腿连杆、第一电推杆、第二电推杆，所述大腿连杆前端与小腿连杆上端铰接相连，所述大腿连杆后端与所诉连接件铰接相连，所述第一电推杆包括设置在前部的第一推杆与设置在后部的第一导套，第一导套后端与所述连接件铰接相连，所述第一推杆的前端与所述大腿连杆前端铰接相连，所述第二电推杆包括第二推杆与第二导套，第二推杆前端与所述小腿连杆中部铰接相连，第二导套尾端与所述连接件铰接相连。当第一电推杆进行往复运动时，与第一推杆前端铰接相连的大腿连杆的前端在第一电推杆的带动下，在上下方向往复摆动；当第二电推杆进行往复运动时，与第二推杆前端铰接相连的小腿连杆的中部在第二电推杆的带动下，在左右方向往复摆动；所述小腿连杆的上端与大腿连杆的前端铰接相连，所以小腿连杆也会跟着大腿连杆上下摆动，通过控制第一电推杆和第二电推杆的行程可以控制大腿连杆和小腿连杆的摆动幅度，从而帮助下肢残疾或老年人行走。

作为优选，所述第一推杆上沿径向设有第一环形挡板，所述第一环形挡板设置在第一推杆前端，所述第一推杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧一端与第一导套相连，所述第一弹簧另一端与所述第一环形挡板相连。在第一电推杆的第一导套和第一档板之间设置第一弹簧，可以减小第一推杆往复运动产生的震动，让第一推杆的往复运动更加平和，同时第一弹簧可以平衡第一推杆在径向上承受的力，减轻第一推杆的负载。

作为优选，所述第二推杆上沿径向设有第二环形挡板，所述第二环形挡板设置在第二推杆前端，所述第二推杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧一端与第二导套相连，所述第二弹簧另一端与所述第二环形挡板相连。在第二电推杆的第二导套和第二挡板之间设置第二弹簧，可以减小第二推杆往复运动产生的震动，让第二推杆的往复运动更加平和，第二弹簧可以平衡第二推杆在径向上承受的力，减轻第二推杆的负载。