[实用新型]一种新型谐波减速器

说明书

本实用新型公开了一种新型谐波减速器，包括刚轮和柔轮，刚轮内孔套接柔轮的外圆上且保持分离状态，柔轮的中部同轴安装有第一半轴和第二半轴，两个半轴的中心均设有牵引孔，其中穿插有拉杆，两个半轴相连接的一端为互相活动嵌合结构，两个半轴的两侧均活动嵌合有伸缩压块，两块伸缩压块的底端为梳齿形结构且互相嵌合，两个伸缩压块的两端均通过销轴连接有顶杆，拉杆和锁紧滑块构成一组力传动副，带动两个半轴相对位移，而两个半轴又通过顶杆带动两个伸缩压块相对位移，两个伸缩压块间歇性挤压连接柔轮的内壁，推动柔轮的外齿间歇性啮合刚轮的内齿，实现了刚轮和柔轮之间高效啮合以及减速传动，具有很好的使用价值。

技术领域

本实用新型涉及一种谐波减速器，特别涉及一种新型谐波减速器。

背景技术

谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。最常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。在未装配前，柔轮及其内孔呈圆形，当波发生器装入柔轮的内孔后，由于波发生器的长度略大于柔轮的内孔直径，柔轮撑成椭圆形，迫使柔轮在椭圆的长轴方向与固定的刚轮完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态。由于刚轮固定，波发生器逆时针转动时，柔轮作顺时针转动。当波发生器连续回转时，柔轮长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮连续转动。

柔轮随着波发生器转动过程中，其中一个齿从与刚轮的一个齿啮合到再一次与刚轮上的这个齿相啮合时，柔轮恰好旋转一周，而此时波发生器旋转了很多圈，波发生器的旋转圈数与柔轮旋转圈数之比，即为谐波齿轮减速器的减速比，故其减速比很大。在整个运动过程中，柔轮的变形在柔轮圆周的展开图上是连续的简谐波形，因此，这一传动称之为谐波齿轮传动。谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中最常用的是双波传达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。

目前，普通的谐波减速器的啮合机构存在反应迟缓、传动效率地下的问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种新型谐波减速器，可以快速的对钢轮和柔轮进行啮合，从而提高传动效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供了一种新型谐波减速器，包括刚轮和柔轮，所述刚轮是内环齿轮，所述柔轮是环形外齿轮，所述刚轮内孔套接所述柔轮的外圆上且保持分离状态，所述柔轮的中部同轴安装有第一半轴和第二半轴，所述第一半轴和第二半轴均为方轴，所述第一半轴和所述第二半轴的中心均设有牵引孔，两个所述牵引孔也为同心设置，其中穿插有拉杆，所述第一半轴和所述第二半轴相连接的一端为互相活动嵌合结构，所述第一半轴和第二半轴的两侧均活动嵌合有伸缩压块，两块所述伸缩压块的底端为梳齿形结构且互相嵌合，两个所述伸缩压块的两端均通过销轴连接有顶杆，所述顶杆的另一端分别活动连接所述第一半轴和所述第二半轴相背离的一端，所述第一半轴和第二半轴通过顶杆带动两个所述伸缩压块相对位移，两个所述伸缩压块间歇性挤压连接所述柔轮的内壁，推动柔轮的外齿间歇性啮合所述刚轮的内齿。