[实用新型]双驱动源的全轮同步动力驱动和转向移动机构

说明书

本实用新型涉及一种双驱动源的全轮同步动力驱动和转向移动机构，由动力源、转向源、动力传动组件、转向传动组件、移动平台、移动轮组组成，动力源和转向源对称设置于移动平台的前后两侧，动力源通过动力传动组件与移动轮组连接，转向源通过转向传动组件与移动轮组连接。实现对四轮甚至多轮的同步动力驱动及转向功能，通过巧妙设置转向驱动伞齿数量和布局，实现由单个转向源对四个甚至多个独立轮组的同步转向驱动功能，采用复合轴和复合齿轮结构，极大的降低了多轮移动平台的转向驱动机构的机械组件复杂度，节省了系统平台空间，有利于多轮移动平台的微型化和轻量化。

技术领域

本实用新型属于移动装置技术领域，具体涉及一种双驱动源的全轮同步动力驱动和转向移动机构。

背景技术

轮式行走机构行驶阻力小、噪声小、转向性能好，具有高机动性，因此广泛应用于各种高机动性移动平台中，包括各种类型的汽车、军事特种车辆，如轮式战车、导弹运载车等。轮式行走机构自身重量、动力输出的一致性的好坏将直接影响到移动平台的性能。

为了提高轮式移动平台的动力特性，一般采用对轮组进行单独动力驱动控制和转向驱动控制，即采用多组电机实现多轮的同步动力和转向控制。使得移动平台上轮组遇到障碍物或不利地形时，尽可能多的轮组处于与地面有摩擦力状态，从而更适合复杂地面环境。

目前实现多轮移动平台动力和转向驱动方案中，多采用对移动平台上各个轮组进行独立驱动和控制的方案；且一般将动力驱动电机单独分别安装在轮组一侧或上端实现动力行进驱动，或将转向驱动电机安装在轮组一侧或上端实现转向驱动。

对多轮平台进行动力驱动的案例主要如下：申请号为201610368798.4公布的全向移动平台及其动力万向轮，包括上架体、下架体、滚轮、第一电机以及第二电机。下架体可转动地连接于上架体。滚轮可转动地安装于下架体。第一电机安装于上架体并用于驱动下架体转动。第二电机与滚轮关联以驱动滚轮滚动。下架体的转动与滚轮的滚动分别通过第一电机和第二电机独立控制。该发明的全向移动平台在运行过程中，转向和驱动运动自由度之间无耦合，从而保证在执行转向运动时没有额外的滚轮滚动运动输出，无需进行加入专门的机构去解耦。相似的采用多轮组进行独立驱动的还有申请号为201611060832.8的专利公布的“一种全向移动平台”，申请号为201711141193.2的专利公布的一种机电一体式新型全向结构轮装置，以及申请号为201810317614.0公布的“一种新型的火星车”等方案。

对多轮平台进行转动驱动控制的案例主要如下：申请号为201310019276.X的专利公布了“一种全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台”，涉及全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台。该平台由全向转向机构、液压升降系统、车架台、车载电子设备、行走机构组成。全向转向装置由伺服电机驱动，通过小齿轮、大齿轮，将动力传给转向套，然后传递给车轮支架和轮毂电机式车轮，实现全向转向。其优点是：驱动电机和液压升降独立运动，可实现360度原地回转的同时调整车身的高度，以适应不同高度的农作物和地形环境；转向时转向阻力矩小，转向轻松灵活；采用轮毂电机车轮，电机和车轮一体，简化了平台结构。相似的还有申请号为201610368798.4公布的“全向移动平台及其动力万向轮”技术方案，申请号为201710803975.1的专利公布的“多轮式移动平台”，申请号为201810317614.0公布的“一种新型的火星车”等方案。