[实用新型]手术机器人的手术器械机构

权利要求书

1.一种手术机器人的手术器械机构，包括基座(1)、设于基座(1)上的器械组件(2)、位于基座(1)前端的穿刺器(3)以及用于将穿刺器(3)固定在基座(1)上的固定结构，所述器械组件(2)的前部设有沿基座(1)的长度方向延伸的刀杆，所述的穿刺器(3)与刀杆同轴，其特征在于，所述基座(1)的一侧具有沿基座(1)长度方向延伸的直线导轨(4)，所述的直线导轨(4)上配合设有滑座，所述的器械组件(2)固定在滑座上，所述基座(1)的另一侧设有与直线导轨(4)平行的同步带一(5)/钢丝一，器械组件(2)通过连接座(6)与同步带一(5)/钢丝一固连，所述的基座(1)上设有用于驱动同步带一(5)/钢丝一动作的驱动结构。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的手术器械机构，其特征在于，所述基座(1)另一侧的前端通过支座一安装有传动轮一(7)，其后端通过支座二安装有传动轮二(8)，所述的同步带一(5)/钢丝一通过传动轮一(7)与传动轮二(8)张紧，所述的驱动结构包括设于基座(1)上的驱动电机(9)以及与传动轮二(8)同轴固连的传动轮三(10)，所述驱动电机(9)的输出轴沿基座(1)的长度方向延伸，所述的输出轴与传动轮三(10)之间通过变向传动组件传动连接。

3.根据权利要求2所述的手术机器人的手术器械机构，其特征在于，所述基座(1)的另一侧固定有安装座(11)，所述安装座(11)的后侧固定有支座三(12)和支座四(13)，所述的驱动电机(9)固定在安装座(11)的前侧，所述的变向传动组件包括设于输出轴上的输入轮(14)、安装于支座三(12)上的与传动轮二(8)平行的传动轴、同轴固连在传动轴上的传动轮四(15)与输出轮(16)、套设于传动轴上的中间轮一(17)、安装于支座四(13)上的与输出轴平行的中间轮二(18)以及同步带二(19)/钢丝二，所述输入轮(14)的中轴线与传动轴的中轴线异面垂直，所述的同步带二(19)/钢丝二由输入轮(14)引出后依次绕传动轮四(15)、中间轮二(18)与中间轮一(17)后绕回输入轮(14)，所述的输出轮(16)通过同步带三(20)/钢丝三与传动轮三(10)传动连接。

4.根据权利要求3所述的手术机器人的手术器械机构，其特征在于，所述传动轮四(15)的外径大于输入轮(14)的外径，所述中间轮一(17)的外径等于中间轮二(18)的外径。

5.根据权利要求3或4所述的手术机器人的手术器械机构，其特征在于，所述的驱动电机(9)远离安装座(11)的一端设有制动器(21)，所述制动器(21)的转子与驱动电机(9)的输出轴同轴固连，所述的制动器(21)上设有编码器(22)，所述编码器(22)的转子与制动器(21)的转子同轴固连。

6.根据权利要求3或4所述的手术机器人的手术器械机构，其特征在于，所述驱动电机(9)的表面贴设有呈半环状的导热层(23)，所述导热层(23)的外表面贴设有呈半环状的导热环(24)，所述的导热环(24)通过支架(25)固连在基座(1)上。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的手术机器人的手术器械机构，其特征在于，所述的固定结构包括设于基座(1)上的左半固定环(26)以及与左半固定环(26)对称设置的右半固定环(27)，所述的左半固定环(26)与右半固定环(27)之间形成有用于夹持穿刺器(3)的夹持口，所述的左半固定环(26)通过销轴一(28)铰接于基座(1)上，所述的右半固定环(27)通过销轴二(29)铰接在基座(1)上，所述的左半固定环(26)上通过销轴三(30)铰接有手柄一(31)，所述的销轴三(30)与销轴一(28)平行，所述的手柄一(31)与基座(1)之间设有锁紧结构一，所述的右半固定环(27)上通过销轴四(32)铰接有手柄二(33)，所述的销轴四(32)与销轴二(29)平行，所述的手柄二(33)与基座(1)之间设有锁紧结构二。