[发明专利]车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，所述方法包括：

检测车辆与道路上的第一参照物之间的第一距离，以及获取所述车辆的定位信息；所述第一参照物包括车道线，所述车辆的定位信息包括所述车辆的位置和所述车辆的朝向；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二参照物；所述第二参照物包括所述车道线上的道路点；

根据所述车辆的位置和所述车辆的朝向确定目标直线；所述目标直线穿过所述车辆的位置，且与第一方向相同；所述第一方向为与所述车辆行驶的方向相互垂直的方向；

根据所述道路点和所述目标直线，确定所述地图中所述道路点与所述目标直线之间的第三距离，以及所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离，并基于所述第三距离和第四距离得到所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离；

基于所述第一距离与所述第二距离得到第一偏差，并基于所述第一偏差校正所述车辆在第一方向上的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路点和所述目标直线，确定所述地图中所述道路点与所述目标直线之间的第三距离，以及所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离，并基于所述第三距离和第四距离得到所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离，包括：

当所述道路点未处于所述目标直线上时，确定所述地图中所述道路点与所述目标直线之间的第三距离，以及确定所述地图中所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离；

根据所述第三距离和所述第四距离确定所述车辆与所述车道线之间的第二距离；

当所述道路点处于所述目标直线上时，确定所述地图中所述道路点与所述车辆的位置之间的第四距离，并将所述第四距离作为所述地图中所述车辆与所述车道线之间的第二距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参照物还包括所述车辆所行驶第二方向上的第一标志物，所述第二参照物还包括所述第一标志物所对应的地图中的第二标志物，所述第二方向与第一方向相互垂直；所述方法包括：

检测车辆与道路上的第一标志物之间的第五距离，以及获取所述车辆的定位信息；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二标志物；

根据所述第二标志物和所述车辆的定位信息，确定所述地图中所述车辆与所述第二标志物之间的第六距离；

基于所述第五距离与所述第六距离得到第二偏差，并基于所述第二偏差校正所述车辆在所述第二方向上的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二标志物，包括：

获取所述第一标志物的类别；

根据所述车辆的位置、所述车辆的朝向和所述第一标志物的类别，从地图中确定第二标志物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测车辆所行驶的方向与道路上的所述车道线之间的第一角度，以及获取所述车辆的定位信息；

根据所述车辆的定位信息从地图中确定所述车道线上的道路点；

根据所述道路点和所述车辆的定位信息，确定地图中所述车辆所行驶的方向与所述车道线之间的第二角度；

基于所述第一角度和所述第二角度得到第三偏差，并基于所述第三偏差校正所述车辆所行驶的方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的定位信息从地图中确定第二参照物，包括：

根据所述车辆的定位信息从地图中确定预设数量的候选参照物，并从预设数量的候选参照物中确定距离所述车辆最近的候选参照物作为第二参照物；

当所述预设数量的候选参照物均作为第二参照物之后，获取新的所述车辆定位信息，并根据新的所述车辆的定位信息从地图中确定新的候选参照物。