[发明专利]基于操纵人员着装标识的小型扫路车的跟随工作的控制方法

说明书

本发明涉及一种基于操纵人员着装标识的小型扫路车的跟随工作的控制方法，其特征在于，采用上层人体跟踪功能和下层车体控制从结构上分开完成的方式进行控制。本发明基于操纵人员着装标识的小型扫路车的跟随行驶和作业的控制方法，主要用于专用小型扫路车作业的智能跟踪作业；小型扫路车正常作业时，由操纵人员驾驶，但在一些特定场所，需要操纵人员在地面手持作业装置对某些地面清刷，车辆可以感应操纵人员的特别着装，自动跟随操纵人员完成作业。本发明具有较强的实时性和鲁棒性，以便对小型扫路车车体进行准确实时的控制。

技术领域

本发明属于环卫专用车智能控制技术领域，尤其涉及到以操纵人员着装标识为目标的跟随作业的智能控制方法。

背景技术

视觉跟踪问题是计算机视觉领域的热点问题。运动目标跟踪是计算机视觉的底层功能，是高层的视觉应用的基础，广泛应用在视频监控、高级驾驶辅助系统、虚拟现实、人机交互、行为分析理解、军事打击目标跟踪等领域。国内外对视频序列中的包括行人、人脸、车辆、动物、飞机、坦克等运动跟踪有大量的研究。

目前扫路车无论是室内还是城市街道环卫作业，基本上是人工操作，随着公路的快速发展，以及道路车辆的增加，人力成本和作业人员的安全性的问题日显严重，对于智能化无人驾驶自主行驶清扫车的需求，显现的尤为迫切。目前，在全自动无人驾驶方面，国内已经有相关企业和机构进行了研究，并也有试验样机问世。本专利针对城市街道及大型公共场所的特定场合，提出一种跟随操纵人员着装标识的智能控制方法，同时可以用于完成小型扫路车行驶和作业工作。

申请号为CN 205530067 U的专利中描述一种基于激光和视觉的道路自主清扫车，车体外部的前方设有激光扫描测距雷达和摄像头，车体的上方设有GPS定位模块，车体的内部设有车载电脑主板和整车控制系统，车载电脑主板连接激光扫描测距雷达、摄像头、GPS定位模块和整车控制系统，并通过无线数据传输基站网络与人机交互平台实现数据通讯，在无人驾驶的情况下能够自主进行路径规划和导航定位，完成路径规划道路的清扫作业。该专利仅宏观描述了无人驾驶的一般方法，实际难以具体实施。

申请号为CN 108755530 A的专利中描述一种无人驾驶扫地车，包括底盘总成、车架总成和车身总成；底盘总成包括底盘本体、前车轮、后车轮、轮速器和转向控制系统；车架总成包括设备安装架总成、前框架总成、后框架总成和顶板支撑总成；其中，设备安装架总成包括设备安装支架和设备安装板；前框架总成包括前框支架、LED屏支架、第一GPS天线支架和第二GPS天线支架；后框架总成包括后框支架和铰链支架；顶板支撑总成包括顶板支架和锁合装置；车身总成包括侧围总成和车顶总成；侧围总成的前端与前框架总成固定连接，侧围总成的后端与后框架总成和设备安装架总成固定连接；车顶总成与顶板支撑总成固定连接，并扣合于侧围总成的顶端。该专利基本没有具体的无人驾驶的实施方法。

申请号为CN 109235332 A的专利中描述提出了一种无人驾驶的多功能道路清扫车，包括方案规划系统、环境侦查系统、警示系统、洒水系统、冰雪系统、清扫系统、园林系统；环境侦查系统会实时采集周围的环境信息；方案规划系统为总系统，用于规划制定清扫车的具体的行车、道路清扫方案，以及监测本车车况；根据采集的环境信息和路政部门发布的任务信息，启用不同的系统，能够实现洒水、扫雪、化冰、道路清扫、树木浇灌等功能；警示系统会对周围车辆和行人等发出警示提醒。该专利实际是有人驾驶的多功能道路清扫车，车辆可以人工选择作业模式。

针对上述存在的问题，一种基于操纵人员着装标识的跟随工作的控制方法用于小型扫路车。小型扫路车正常作业时，由操纵人员驾驶，但在一些特定场所，需要操纵人员在地面手持作业装置对某些地面清刷，车辆可以感应操纵人员的着装，自动跟随操纵人员完成作业。

发明内容