[发明专利]一种机器人运行轨迹的确定方法、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人运行轨迹的确定方法，其特征在于，包括：

根据机器人的位置以及所述机器人的N个采样速度，生成N条长度均为仿真长度值的备选运行轨迹，N为大于1的整数；其中，每条所述备选运行轨迹的时间长度值不同，所述采样速度包括：所述机器人的采样线速度和采样角速度；

判断所述N条备选运行轨迹上是否均有障碍物，若是，则调整所述仿真长度值，返回执行所述根据机器人的位置以及所述机器人的N个采样速度，生成N条长度均为调整后的仿真长度值的备选运行轨迹的步骤，直至重新生成的N条备选运行轨迹中存在至少一条轨迹上无障碍物的备选运行轨迹；否则，从所述N条备选运行轨迹中选取最优备选运行轨迹；以及

根据所述最优备选运行轨迹，确定机器人的目标运行轨迹。

2.根据权利要求1所述的机器人运行轨迹的确定方法，其特征在于，所述从所述N条备选运行轨迹中选取最优备选运行轨迹，具体包括：

按照仿真的轨迹评分函数，对每条备选运行轨迹进行评分，其中，所述仿真的轨迹评分函数包括：表征所述备选运行轨迹与标准运行轨迹之间的重合度的函数，并且，所述标准运行轨迹为目标点与所述机器人之间的直线轨迹；以及

选取最高评分的备选运行轨迹作为所述最优备选运行轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的机器人运行轨迹的确定方法，其特征在于，所述判断所述N条备选运行轨迹上是否均有障碍物，具体包括：

针对每条所述备选运行轨迹进行如下处理：

判断所述备选运行轨迹中是否存在位于任一障碍物的膨胀区域内的轨迹点，若是存在，则确定所述备选运行轨迹上有障碍物，若不存在，则确定所述备选运行轨迹上无障碍物。

4.根据权利要求1或2所述的机器人运行轨迹的确定方法，其特征在于，所述根据所述最优备选运行轨迹，确定机器人的目标运行轨迹，具体包括：

判断所述最优备选运行轨迹与障碍物之间的距离是否小于预设距离，获取判断结果；

根据所述判断结果，确定所述目标运行轨迹。

5.根据权利要求4所述的机器人运行轨迹的确定方法，其特征在于，所述判断所述最优备选运行轨迹与障碍物之间的距离是否小于预设距离，具体包括：

分别计算所述最优备选运行轨迹中的每个轨迹点与所述障碍物之间的第一距离；

判断最小的第一距离是否小于所述预设距离，若确定是，则确定所述最优备选运行轨迹与障碍物之间的距离小于所述预设距离，否则，确定所述最优备选运行轨迹与障碍物之间的距离大于等于所述预设距离。

6.根据权利要求4所述的机器人运行轨迹的确定方法，其特征在于，所述根据所述判断结果，确定所述目标运行轨迹，具体包括：

若确定所述最优备选运行轨迹与障碍物之间的距离小于所述预设距离，则缩小所述仿真长度值，按照缩小后的所述仿真长度值，重新生成N条备选运行轨迹，并重新确定最优备选运行轨迹，直至重新确定的所述最优备选运行轨迹与所述障碍物之间的距离大于等于所述预设距离；

否则，将所述最优备选运行轨迹作为所述目标运行轨迹。

7.根据权利要求4所述的机器人运行轨迹的确定方法，其特征在于，所述根据所述判断结果，确定所述目标运行轨迹，具体包括：

若确定所述最优备选运行轨迹与所述障碍物之间的距离小于所述预设距离且所述仿真长度值大于预设的长度阈值，则缩小所述仿真长度值，以缩小后的所述仿真长度值，重新生成N条备选运行轨迹，并重新确定最优备选运行轨迹，直至重新确定的所述最优备选运行轨迹与障碍物之间的距离大于等于所述预设距离；

若确定所述最优备选运行轨迹与所述障碍物之间的距离大于等于所述预设距离，将所述最优备选运行轨迹作为所述目标运行轨迹。

8.根据权利要求1所述的机器人运行轨迹的确定方法，其特征在于，所述生成N条长度均为仿真长度值的备选运行轨迹之前，所述机器人运行轨迹的确定方法还包括：

检测到所述机器人与目标位置之间存在障碍物。