[发明专利]机器人及检测障碍物方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体及光纤碰撞装置；所述光纤碰撞装置包括至少一根光纤、发射单元及接收单元，所述发射单元及接收单元分别与所述机器人本体电连接，每根光纤横向设置于所述机器人本体行进方向的表面；

所述光纤碰撞装置，设置于所述机器人本体的行进方向，所述发射单元用于发射第一光信号，所述第一光信号沿光纤传输，所述接收单元用于接收从所述光纤输出的第二光信号，所述第二光信号为所述光纤触碰障碍物发生微扰动后所输出；

所述机器人本体，用于获取所述光纤碰撞装置从发射所述第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，并基于所述时间差及光在所述光纤中传播的速度获取障碍物位置信息。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，当所述光纤碰撞装置包括多根光纤时，所述多根光纤的排列方向垂直于每根光纤的延伸方向。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述光纤的长度与所述机器人本体行进方向的表面结构一一对应。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述光纤通过泡棉背胶、导轨或卡扣的方式设置于所述机器人本体行进方向的表面。

5.一种机器人检测障碍物方法，其特征在于，包括：

所述机器人在运动过程中，控制光纤碰撞装置发射第一光信号并沿光纤传输，当所述光纤触碰障碍物发生微扰动后产生第二光信号；其中，所述光纤碰撞装置包括至少一根光纤，每根光纤横向设置于所述机器人的本体行进方向的表面；

获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差；

根据所述时间差及光在所述光纤中传播的速度计算所述障碍物的位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，包括：

向所述光纤碰撞装置发送控制指令的同时启动计时器；

接收所述第二光信号的输出信号的同时停止计时，获取所述计时器当前显示时间。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述光纤为多根且同时传输多个第一光信号时，所述获取所述光纤碰撞装置从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差，包括：

获取多个时间差，所述时间差为从发射第一光信号至接收所述第二光信号的时间差；

根据所述时间差计算所述障碍物的位置信息，包括：

根据所述多个时间差分别计算所述障碍物的多处位置信息。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：

根据所述障碍物的位置信息控制所述机器人的下一步动作幅度。