[发明专利]六轴工业机器人用伺服电机服役性能综合测试方法

说明书

本发明公开了六轴工业机器人用伺服电机服役性能综合测试方法。现有针对伺服电机的测试不能模拟工业机器人多轴伺服驱动系统实际受力时的工作情况。本发明步骤如下：各工业机器人用伺服电机的安装及空载测试；不同负载惯量下的测试；模拟工业机器人六轴联动的测试；模拟工业机器人六轴联动中伺服电机的急转急停性能测试；复杂工况作用时的工业机器人六轴联动测试；工业机器人六轴联动系统无故障工作时间预测。本发明能模拟出六轴联动工业机器人用伺服电机在实际工作过程中的受力多变情况，能进行无故障时间的测试，满足机器人实际工作需要。

技术领域

本发明属于工业机器人多轴系统可靠性测试领域，特别涉及一种六轴工业机器人用伺服电机服役性能综合测试方法。

背景技术

工业机器人因其具有多关节的机械手或多自由度，自动化程度高、对环境适应性强，广泛应用于焊接、搬运、压力铸造等领域，随着其工作环境的多变性和恶劣性的变化，对工业机器人的可靠性要求越来越高。而其多轴伺服驱动系统作为工业机器人的核心零部件，其可靠性直接关系到工业机器人的运行情况，在多工况下的可靠性测试就越来越重要。

目前，针对伺服电机的服役性能有一些较为成熟的测试方案，如申请专利号为CN201910461139.9的发明专利公开了一种针对伺服电机在粉尘环境下工作时的可靠性测试装置及方法，并且采用了加速寿命实验方法，对待测伺服电机进行了在粉尘环境下的可靠性测试，降低了试验周期；如申请专利号为CN201810516556.4的发明专利公开了一种伺服电机可靠性测试加载装置及方法，该装置在测试过程中可以模拟出伺服电机在真实情况下的受力情况，可以降低伺服电机的测试成本，并且分析了电机的损坏机理，对伺服电机的性能有所提高；申请专利号为CN201620655521.5的实用新型专利公开了一种十轴电机空载测试系统，是一种以SERCOS总线为主、以CAN总线备用的，其伺服控制器采用双处理器的多轴联动伺服控制系统，可以减小串行通讯和控制器处理出现延时误差的问题，可以提高系统的同步性能；申请专利号为CN201822170838.1的实用新型专利公开了一种基于PLC控制的伺服电机两轴联动系统，可以通过PLC对该系统接受的参数数据进行伺服电机两轴联动控制，响应快速，可以实现精确定位；以上测试方式中，针对伺服电机的测试或基于单轴测试的加载测试，或基于多轴测试的空载测试或者通信方式测试，并没有针对多轴测试给出具体的测试方法和测试装置，不能模拟工业机器人多轴伺服驱动系统实际受力时的工作情况，测试出的伺服电机可靠性不一定符合工业机器人多轴联动的要求，造成工业机器人多轴系统使用过程中出现各种故障。因此，有必要设计出一种对工业机器人多轴伺服系统进行服役性能测试的可靠性专用测试平台，对现有多轴系统进行多工况的测试。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种可模拟工业机器人六轴联动复杂工况的伺服电机服役性能综合测试方法。该方法是一种通过逆解工业机器人各关节受载特性，设定各驱动轴不同负载水平的伺服电机服役性能测试方法，是一种根据工业机器人六轴联动运动特性，设定各驱动轴不同运动参数的伺服电机服役性能测试方法，是一种通过多轴伺服电机基于联动工况下同时测试，加速预估平均无故障工作时间的伺服电机服役性能测试方法。

本发明六轴工业机器人用伺服电机服役性能综合测试方法，具体如下：

步骤一、各工业机器人用伺服电机的安装及空载测试；