[发明专利]生成高精地图的方法、装置、自动驾驶设备及存储介质

说明书

本申请公开了生成高精地图的方法、装置、自动驾驶设备及存储介质，属于人工智能技术领域。方法包括：获取目标区域的电子导航地图，根据电子导航地图确定自动驾驶设备的行驶路径。获取自动驾驶设备在行驶路径上的当前所处位置的环境图像，根据环境图像确定当前所处位置周围的行驶区域。基于行驶区域确定当前所处位置的行驶控制信息，根据行驶控制信息控制自动驾驶设备采集高精地图数据。根据高精地图数据生成目标区域的高精地图。本申请基于电子导航地图及环境图像确定用于控制自动驾驶设备的行驶控制信息，通过自动驾驶设备实现了高精地图数据的无人采集。节约了人力成本及硬件成本，提高了采集高精地图数据的效率，生成高精地图的效率较高。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种生成高精地图的方法、装置、自动驾驶设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，越来越多的人工智能设备被应用于人们的生活中，自动驾驶设备便是其中的一种。在实施中，自动驾驶设备往往依赖于高精地图来实现行驶过程。相比于人工驾驶方式中驾驶员所使用的电子导航地图，高精地图通过更加准确丰富的信息来描述道路，以便于自动驾驶设备理解道路状况，从而基于道路状况规划动作，通过执行动作来实现行驶过程。例如，电子导航地图中将道路作为一个整体。而高精地图中会将道路区分为多个不同车道，每个车道还对应有宽度、曲率等等属性信息。因此，如何生成高精地图，是保证自动驾驶设备实现行驶过程的关键。

在相关技术中，对于待生成高精地图的区域，通过人工驾驶采集车的方式来采集地图数据。之后，再根据所采集的地图数据生成高精地图。然而，人工采集地图数据的方式不仅需要较多的人力成本，而且采集效率较低，从而降低了生成高精地图的效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种生成高精地图的方法、装置、设备及存储介质，以解决相关技术人力成本高、生成高精地图的效率较低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种生成高精地图的方法，所述方法包括：

获取目标区域的电子导航地图，根据所述电子导航地图确定自动驾驶设备的行驶路径；

获取所述自动驾驶设备在所述行驶路径上的当前所处位置的环境图像，根据所述环境图像确定所述当前所处位置周围的行驶区域；

基于所述行驶区域确定所述当前所处位置的行驶控制信息，根据所述行驶控制信息控制所述自动驾驶设备采集高精地图数据；

根据所述高精地图数据生成所述目标区域的高精地图。

在示例性实施例中，所述行驶区域包括主车道区域及辅车道区域，所述根据所述环境图像确定所述当前所处位置周围的行驶区域，包括：

从所述环境图像中确定主车道对应的子图像及辅车道对应的子图像；

根据所述主车道对应的子图像确定所述主车道区域，根据所述辅车道对应的子图像确定所述辅车道区域。

所述从所述环境图像中确定主车道对应的子图像及辅车道对应的子图像，包括：将所述环境图像输入分割模型，得到所述分割模型输出的所述主车道对应的子图像以及所述辅车道对应的子图像，所述分割模型是基于参考高精地图、参考图像以及参考激光雷达数据训练得到的模型。

在示例性实施例中，所述将所述环境图像输入分割模型之前，所述方法还包括：

获取训练区域的参考高精地图、参考图像以及参考激光雷达数据；

根据所述参考高精地图、所述参考激光雷达数据中的三维点数据与所述参考图像中的二维点数据的对应关系，确定所述参考图像中的参考行驶区域；

在所述参考图像中标注出所述参考行驶区域，得到标注后的参考图像；

根据所述标注后的参考图像训练得到所述分割模型。