[发明专利]一种智能割草机定位方法及系统

说明书

本发明涉及智能割草机技术领域，公开一种智能割草机定位方法及系统，智能割草机上设置有第一定位信号接收件和UWB基站，定位方法包括以下步骤：接收设置在预设位置上的多个UWB定位标签发送的第二定位信号；当智能割草机行进进行割草时，智能割草机根据第二定位信号及存储在智能割草机中的地图数据，生成相应的割草路径，并沿割草路径行驶；当驶向充电基站进行充电时，智能割草机驶向充电基站，当接收到第一定位信号时，智能割草机对准并驶向充电基站的充电接口，进行充电。本发明的优点在于,本智能割草机的定位精度高，出错率低，能源利用率高；智能割草机定位系统的整体能耗低。

技术领域

本发明涉及智能割草机技术领域，尤其涉及一种智能割草机定位方法及系统。

背景技术

随着传统产品智能化、互联化的到来，新技术的应用提升传统割草机的需求日益明显，智能割草机取代传统割草机已成趋势。但现有的智能割草机普遍采用的是磁导线智能割草机，此种类型的智能割草机智能化水平偏低，只有在智能割草机碰到边界线后才能停止，并折返、往复割草。导致中间区域智能割草机并不能实现很好的定位，而且在车轮打滑、凸凹不平的场地并没有很好的应用体验；同时，存在埋设磁导线工序负载，需要专业人员现场作业，在磁导线断掉后维修困难等问题；另一方面，智能割草机为可充电电池，其电源能耗的利用不高；如果将上述问题改进，智能割草机的市场会进一步被打开。

市场逐渐出现了一种将UWB无线定位应用于智能割草机领域，但UWB定位技术很难控制在20cm范围内的定位精度，在需要对智能割草机进行精确定位时，仍然需要进一步改进。

如公开号为“CN105759813A”公开一种智能割草机自定位方法及系统。超宽带定位模块唤醒各个超宽带标签之后，向各个超宽带标签发送定位信号并开始计时。各个超宽带标签分别向超宽带定位模块发送定位反馈信号，超宽带定位模块接收到定位反馈信号后停止计时。根据计时结果计算与各个超宽带标签之间的距离，对智能割草机的位置进行定位。通过设置于智能割草机上的所述超宽带定位模块和分别设置于多个预设位置的所述各个超宽带标签，可以实现智能割草机的自主定位并进一步进行路径规划。克服了目前智能割草机只能在限定区域内随机割草的缺陷，避免了智能割草机重复割草的情况，节省资源，提高了工作效率。并且，本发明无需在草地周围安放电子围栏，进一步节省了成本。但是该方案中，当涉及智能割草机需要精准定位至充电基站时，其超宽带定位技术的定位精度很难达到，且智能割草机的能源利用率不高，当有定位标签被遮挡时，则智能割草机的定位容易出现不准的情况。

针对现有的智能割草机存在的上述不足，需要设计一种定位精度高、出错率低、能源利用率高，且整体能耗低的智能割草机定位方法及系统。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明所要解决的技术问题在于，提出一种定位精度高、出错率低、能源利用率高，且整体能耗低的智能割草机定位方法及系统。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种智能割草机定位方法，所述智能割草机上设置有第一定位信号接收件和UWB基站，所述定位方法包括以下步骤：

接收设置在预设位置上的多个UWB定位标签发送的第二定位信号；

当智能割草机行进进行割草时，智能割草机根据第二定位信号及存储在智能割草机中的地图数据，生成相应的割草路径，并沿所述割草路径行驶；

当驶向充电基站进行充电时，智能割草机驶向所述充电基站，且当接收到第一定位信号时，智能割草机对准并驶向充电基站的充电接口，进行充电。

进一步地，所述地图数据包括由智能割草机沿预割草地的边界行驶一次生成的虚拟边界。

进一步地，所述地图数据包括虚拟边界的坐标数据，所述坐标数据为被遥控软件遥控智能割草机沿预割草地的边界行驶一次所生成。